国家自然科学基金(69975020)
- 作品数：4 被引量：89H指数：4
- 相关作者：朱枫董再励郝颖明欧锦军刘伟军更多>>
- 相关机构：中国科学院吉林大学东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>
- 目标位姿测量中的三维视觉方法被引量：52
- 2002年
- 要测量出一组特征点分别在两个空间坐标系下的坐标 ,就可以求解两个空间目标间的位姿关系 .实现上述目标位姿测量方法的前提条件是要保证该组特征点在不同坐标系下 ,其位置关系相同 ,但计算误差的存在却破坏了这种固定的位置关系 .为此 ,提出了两种基于模型的三维视觉方法——基于模型的单目视觉和基于模型的双目视觉 ,前者从视觉计算的物理意义入手 ,通过简单的约束迭代求解实现模型约束 ;后者则将简单的约束最小二乘法和基于模型的单目视觉方法融合在一起来实现模型约束 .引入模型约束后 ,单目视觉方法可以达到很高的测量精度 .而基于模型的双目视觉较传统的无模型立体视觉方法位移精度提高有限 。
- 郝颖明朱枫欧锦军
- 关键词：立体视觉单目视觉机器人技术图象处理
- 虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究被引量：24
- 2001年
- 本文以水下机器人的遥操作作业为应用背景 ,提出并实现了虚拟现实技术和视觉感知信息辅助机器人遥操作实验系统 .该系统使用了 CAD模型和立体视觉信息完成遥操作机器人及其作业环境的几何建模和运动学建模 ,实现了虚拟作业环境的生成和实时动态图形显示 .采用了基于立体视觉的虚拟环境与真实环境的一致性校正、图形图像叠加、作业体与环境位姿关系建立、基于网络的监控通讯等关键技术 .在这个实验系统中 ,操作人员可利用所生成的虚拟环境 ,在多视点、多窗口作业状态图形和图像显示帮助下 ,实时动态地进行作业观测与机器人遥操作与运动规划 ,为先进遥操作机器人系统的实现提供了经验和关键技术 .
- 刘伟军朱枫董再励
- 关键词：虚拟现实机器人遥操作人机交互
- 面向任务的虚拟环境和人机交互方法研究被引量：8
- 2002年
- 基于虚拟现实技术的人机交互方法为面向任务的机器人远程作业研究提供了新的思想和思路 ,增强了机器人系统的遥控作业能力 .本文对机器人系统中虚拟环境和人机交互方法研究进行了综述 ,对虚拟环境中的示教和遥操作进行了评析 。
- 崔茂源董再励田彦涛朱枫周船
- 关键词：虚拟环境人机交互虚拟现实
- 基于惯性摆的波能系统研究被引量：7
- 2007年
- 提出了一种基于惯性摆结构的波浪能吸收转换方法,并对采用此结构构成的水中载体所受到的波浪力及水动力进行了理论分析,建立了实验模型,对其进行了运动学、动力学仿真实验,仿真结果证明了方案的可行性。
- 张颖董再励吴成东石璞
- 关键词：波浪能水动力
