国家重点基础研究发展计划(2009CB72400102)
- 作品数：5 被引量：32H指数：4
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 一种新型机载对地观测用三轴稳定平台陀螺安装方式被引量：6
- 2010年
- 陀螺安装方式及相应的算法编排是稳定平台设计中的一项关键技术。针对机载对地观测用三轴稳定平台特点,提出了将方位陀螺安装在方位环上,俯仰陀螺和横滚陀螺安装在俯仰环上的陀螺安装方式。利用空间矢量分解理论分析了陀螺输出角速度信号的投影关系及电机控制信号的分配;基于稳定平台系统模型,对理想正交情况和考虑陀螺安装误差情况进行了仿真分析,验证了此种安装方式的可行性和优越性。分析表明,在同等条件下,所提出的安装方式减小了稳定平台的机械尺寸,降低了稳定平台的重量和功耗,实现了三维角速度的正交测量,简化了三轴解耦控制算法。研究结论可为其他三轴稳定平台结构设计和陀螺安装方式设计提供参考。
- 张延顺朱如意
- 关键词：对地观测陀螺解耦矢量分解
- 一种小型无人旋翼机高度信息融合方法被引量：4
- 2012年
- 针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.
- 雷旭升李晶晶郭克信杜玉虎
- 关键词：单目视觉自适应卡尔曼滤波
- 一种小型无人直升机自主起飞控制方法被引量：6
- 2012年
- 针对小型无人直升机(Small-scale unmanned helicopter,SUH)起飞过程中过度依赖于地面飞行手的问题,提出了一种基于经验知识与系统辨识的自主起飞控制方法.首先,通过研究专业飞行手手动操纵小型无人直升机起飞过程中高度与油门、总距舵量等信息的对应关系,分析了利用学习飞行手的操纵行为实现小型无人直升机自主起飞的可行性,并设计了小型无人直升机自主起飞控制流程.引入了安全高度及变增益控制以提高自主起飞过程中的飞行安全性能,利用不完全微分控制方法抑制了微分高频噪声.其次,为了获取自主起飞过程中控制参数,采用自适应遗传算法对小型无人直升机动力学模型进行了辨识,在动力学模型的基础上进一步辨识得到了飞行控制参数.最后,通过在小型无人直升机平台进行的实际飞行实验,验证了本文方法的有效性.
- 杜玉虎房建成盛蔚雷旭升
- 关键词：小型无人直升机系统辨识自适应遗传算法
- 基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机系统辨识方法被引量：6
- 2011年
- 提出一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼飞行器系统辨识方法.通过机载传感器设备,系统采集小型无人旋翼机的输入信号(舵机的控制信号)和输出信号(飞行器的姿态及速度等信息);经过数据预处理后,利用自适应遗传算法构建小型无人旋翼飞行器高精度动力学模型,并通过仿真和实验对模型的有效性进行验证.实验表明,基于本文提出的动态模型,小型无人旋翼机可以精确完成悬停和前飞任务.
- 雷旭升白浪洪晔杜玉虎
- 关键词：模型辨识自适应遗传算法
- 小型无人飞行器风场扰动自适应控制方法被引量：11
- 2010年
- 针对小型无人飞行器在执行任务时传感器测量精度低、受风场扰动影响大的问题,提出了一种利用矢量域与滑模控制相结合的复合控制方式,有效地实现了对小型无人飞行器的轨迹与航向的自适应跟踪。将复杂航迹分解为直线段与圆弧段分别构建矢量域,从而确定基于位置误差的航迹信息,并通过机载传感器获得状态和位置信息,利用滑模控制方法抑制风场扰动对小型无人飞行器的影响。试验结果表明,本文提出的控制算法能够保证阵风干扰情况下小型无人飞行器的航迹控制精度,同时具有良好的动态响应。
- 雷旭升陶冶
- 关键词：滑模控制
