国家重点实验室开放基金(GZKF-201112)
- 作品数：5 被引量：37H指数：3
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- 相关机构：中国矿业大学浙江大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于AMESim和MATLAB/GUI的汽车起重机起升机构可视化联合仿真与分析被引量：8
- 2013年
- 该文以汽车起重机起升机构为研究对象,首先利用AMESim软件建立了起升机构液压系统模型,然后在MATLAB/GUI中设计了起升机构可视化界面,并通过编程实现了AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真,最后对下降工况进行了仿真,得到了负载速度、高度和液压马达压力曲线。AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真表明,AMESim模型建模正确、可视化界面友好。仿真结果直观地反映了起升机构的力学性能,为辅助用户设计和分析提供了理论基础。
- 张龙訾斌钱森
- 关键词：汽车起重机起升机构AMESIMMATLABGUI联合仿真
- 基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真
- 2012年
- 针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架。考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法。进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布。联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显。
- 吴瑕訾斌林俊
- 关键词：模糊控制联合仿真
- 起重吊装多机器人系统协作避障规划研究被引量：2
- 2012年
- 针对起重吊装多机器人系统实际作业情况,进行了该机器人系统协作避障规划研究。首先,基于栅格法提出了优化姿态转角--动态栅格法的路径规划改进算法;其次,设计了基于传感器技术的自适应协作系统。该协作避障方法具备了寻找全局最优路线的能力,同时实现了多机器人系统内部的稳定协调合作;最后,建立了Matlab与LabVIEW联合仿真系统,仿真结果表明该系统是可行且高效的。
- 林俊訾斌吴瑕
- 关键词：多机器人避障规划
- 基于Matlab/Simscape的汽车起重机变幅机构的优化与仿真被引量：23
- 2012年
- 以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用Simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起重机变幅机构起升过程中的动态特性,验证了优化的合理性,为实际产品设计提供了参考依据。
- 钱森訾斌曹建斌孙辉辉
- 关键词：汽车起重机变幅机构
- 混合驱动柔索并联机器人系统集成设计被引量：4
- 2012年
- 混合驱动柔索并联机器人是机电高度集成系统,其动态性能由结构系统和控制系统共同决定。为了提高混合驱动柔索并联机器人整体系统的动态性能,并考虑到其结构系统和控制系统的密切耦合关系,对混合驱动柔索并联机器人的结构系统与控制系统进行集成优化设计。描述混合驱动柔索并联机器人系统的结构和运动过程;根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对混合驱动柔索并联机器人进行运动学分析;基于Lagrange方程,推导出混合驱动柔索并联机器人的动力学模型;讨论优化过程中涉及的设计变量、约束方程表达式和目标函数,建立混合驱动柔索并联机器人系统的集成优化模型。结合实例,对混合驱动柔索并联机器人系统进行分离优化设计和集成优化设计的数值仿真比较研究,结果表明,集成设计方法能够使系统获得更好的动态性能。
- 訾斌曹建斌钱森
- 关键词：动态性能
