国家自然科学基金(60405007)
- 作品数：3 被引量：35H指数：2
- 相关作者：陈殿生王田苗邹丹刘淼魏洪兴更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 车底检查机器人导航控制研究被引量：1
- 2005年
- 针对采用履带式行驶机构的车底检查机器人,提出了一种基于模糊控制的航向纠偏算法,算法在实时嵌入式多任务控制系统中得到了具体实现,解决了机器人在行走过程中偏离航向以及误差累积的问题。通过试验验证了该算法的有效性,保障了航向纠偏的实时性。文中给出了模糊控制器的详细设计过程,并且给出了在不同行驶速度时,应用航向纠偏算法的机器人与无航向纠偏算法的机器人之间的航向数据对比曲线。
- 邹丹王田苗陈殿生
- 关键词：移动机器人导航模糊控制嵌入式系统车底
- 一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究被引量：5
- 2006年
- 针对机器人控制系统,探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点,提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构.该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求,可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制.还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器,介绍了基于L inux的机器人控制软件体系结构的实现方法.最后,在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的.
- 刘淼魏洪兴陈殿生王田苗
- 关键词：嵌入式系统CAN总线LINUX网络控制系统
- 可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现被引量：29
- 2005年
- 开发了用于完成复杂地形侦察作业的可重构履带机器人.从可重构机器人的特点出发,研究了模块化的机械电气结构和控制方法实现.设计实现的可重构机器人由4个基础运动模块,3个连杆模块和2个转动关节模块组成,通过各个模块的不同组合形式,实现了机器人构型的可重构.系统采用分布式控制体系,研究实现了机械构型发生改变时,基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)的实时嵌入式控制系统的可重构.通过模拟楼宇内房间侦察作业,验证了可重构履带机器人具备复杂地形环境适应能力和简单方便的可重构性能.
- 王田苗邹丹陈殿生
- 关键词：模块化机器人嵌入式系统可重构侦察
