教育部科学技术研究重点项目(107028)
- 作品数：13 被引量：168H指数：3
- 相关作者：柳长安刘春阳魏振华吴华杨国田更多>>
- 相关机构：华北电力大学北京信息科技大学哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于合作4人博弈的足球机器人协作防守模型研究被引量：3
- 2009年
- 主要研究基于合作4人博弈的足球机器人协作防守模型。首先,在对已有仿真足球机器人比赛的防守策略进行研究的基础上,提出了针对仿真足球机器人5vs5比赛中协作防守战术的基于合作4人博弈的协作防守方法;然后,针对比赛实际情况,建立了合作4人协作防守对策模型,并给出了算法描述;最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和有效性。
- 柳长安王静刘春阳
- 关键词：机器人足球赛博弈支付
- 恒定光照下基于LFPL的APTZ调节
- 2011年
- 为提高光照恒定情况下视觉系统中PTZ调节的主动性和稳定性,提出恒定光照下基于LFPL的APTZ调节方法。采用基于局部粒子滤波的目标预定位方法,对运动目标实现自动估计的标定,提高系统调节的主动性,解决非线性跟踪问题。动态选取光照不变特征滤波粒子克服了光照变化和噪声等因素对目标预定位方法的影响,增强视觉系统的鲁棒性。对水平角和抑角采用Fuzzy控制方法,提高视觉跟踪系统的稳定性。实验结果表明,该方法是正确有效的,使用该系统对变速运动目标的长距离跟踪结果较传统方法更稳定,在光照变化和噪声条件下的运动目标跟踪实验也取得较好的结果。
- 苏洁印桂生魏振华刘亚辉
- 关键词：采样FUZZY控制
- 基于动力学的电力线巡检飞行机器人运动规划被引量：1
- 2011年
- 提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行机器人运动规划问题.运用Matlab工具进行仿真实验,验证了方法的可行性和有效性.
- 杨国田黄宗武吴华柳长安
- 关键词：飞行机器人快速扩展随机树动力学模型
- 一种电力线路巡检飞行机器人智能寻迹方案被引量：1
- 2011年
- 针对大面积电力线路网络化检测的需求,结合电力线路巡检飞行机器人的特点,提出基于目标规划的电力线路巡检飞行机器人的智能寻迹方案.在智能寻迹方案的设计中,提出了包括故障率、关键度、气象因素的筛选准则,并利用对这些准则的综合评估进行电力线路的筛选;对于巡检序列的规划问题,利用反复最邻近法进行求解以确定最佳的巡检次序;对电力线路飞行机器人的智能寻迹方案进行了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性.
- 柳长安常进刚杨国田吴华
- 关键词：机械人
- 利用DES实现图像序列合成视频
- 2010年
- 多媒体文件格式和压缩标准繁多,目前大多数多媒体软件的开发只针对具体的文件格式,文件格式不够灵活,限制了其使用范围。介绍了一种利用DES实现图像序列合成视频方法实现的系统,该系统实现了图像序列合成视频、图像与视频合成视频、切换效果设置、背景音乐添加、编辑效果预览、编辑效果保存。与以往系统相比,该系统合成的视频清晰,过渡效果明显,采用MPEG-4编码,文件占用空间小,并且实现了多种文件格式的兼容,从而应用范围更广。
- 张玉静陈圣俭
- 关键词：DES图像合成
- 基于优化M-S模型的多目标鲁棒跟踪
- 2010年
- 针对光照变化情况下多遮挡目标的跟踪准确率差的问题,提出了一种基于优化M-S模型的鲁棒多目标跟踪算法.利用抗噪声性能高的优化M-S模型实现复杂环境下多目标精确识别与提取,降低模糊边缘、噪声的影响;利用区域像素标记方法建立目标和背景的边缘特征,在目标发生相互遮挡情况下也能够提取各个目标独立、完备的边缘特征.为了降低联合粒子滤波的计算复杂度,提高跟踪实时性,提出了简化联合滤波跟踪模型.仿真实验证明了该算法的正确性和有效性,与经典的差分跟踪算法、基于颜色特征的跟踪算法比较,对噪声边缘和变化光照环境敏感性降低,跟踪有效率统计分析表明鲁棒性提高1.82%,准确率提高1.36%.
- 苏洁印桂生魏振华刘亚辉
- 关键词：多目标跟踪M-S模型水平集
- 基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法
- 2009年
- 研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。
- 柳长安刘伟刘春阳
- 关键词：电力线路巡检飞行机器人计算机仿真
- 基于HEDT的移动机器人路径规划算法被引量：1
- 2008年
- 移动机器人在未知的、动态的环境中进行路径规划必须考虑到环境地图构建的不完备性和算法的实时性。针对这种情况,提出了一种基于启发式拓展距离转化的移动机器人路径规划算法。算法在未知的环境中,通过启发信息和实时探测静止或移动的障碍物信息构建不完备的栅格地图,对移动的障碍物采用延后处理策略,实时地搜索最优路径并驱动机器人运动到目标点。当发生下降阻碍时,则仅对需要的范围传播权值变更信息。算法适用于大范围的时变环境,并具有良好的收敛性。仿真实验验证了算法可行性和正确性。
- 柳长安王兴博程文刚魏振华
- 关键词：移动机器人路径规划
- 电力线巡检飞行机器人路径规划方法被引量：7
- 2010年
- 提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改进的概率地图方法应用于电力线巡检飞行机器人的路径规划中,能够在复杂的环境中找到一条可行的、安全的电力线巡检路径.最后,将路径规划方法与具体电力线巡检任务整合在一起进行仿真实验,仿真结果验证了所提出的路径规划方法的正确性和有效性.
- 柳长安刘春阳周宏魏振华
- 关键词：电力线路巡检飞行机器人路径规划
- 电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法被引量：2
- 2010年
- 在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到一种符合其动力学约束的飞行轨迹.最后,利用电力线巡检飞行机器人仿真实验工具,把该方法策略应用于其中,验证了其有效性和正确性.
- 柳长安杨国田吴华周宏
