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国防科技技术预先研究基金(51320030402)

作品数：1 被引量：8H指数：1
相关作者：潘博于登云孙京更多>>
相关机构：中国航天科技集团公司中国空间技术研究院更多>>
发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学建模
  • 1篇行星齿轮
  • 1篇容错
  • 1篇空间机械臂
  • 1篇机械臂
  • 1篇关节
  • 1篇齿轮

机构

  • 1篇中国空间技术...
  • 1篇中国航天科技...

作者

  • 1篇孙京
  • 1篇于登云
  • 1篇潘博

传媒

  • 1篇机械传动

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
大型空间机械臂容错关节设计与控制被引量：8
2010年
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。针对电机失效概率较高的特点,进行了预防单台电机失效的容错关节设计,并建立了该关节的细化动力学模型,模型中考虑了间隙、啮合误差等非线性因素。基于此模型,进行了抗力矩饱和的非线性PD控制律设计,并利用精细积分方法对闭环系统进行数值求解。仿真结果表明:该容错关节可以在单台电机掉电或堵转时,保证关节的稳定、正常运行,且电机和关节的输出力矩均保持在许用转矩的范围内。
潘博孙京于登云
关键词：空间机械臂关节容错动力学建模行星齿轮
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共1页<1>
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