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中国民航大学科研启动基金(2012QD23x)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：李海丰刘景泰王鸿鹏更多>>
相关机构：中国民航大学南开大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中国民航大学科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇英文
  • 1篇凸优化
  • 1篇消失点
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人姿态
  • 1篇估计方法
  • 1篇城市
  • 1篇城市环境

机构

  • 1篇南开大学
  • 1篇中国民航大学

作者

  • 1篇王鸿鹏
  • 1篇刘景泰
  • 1篇李海丰

传媒

  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
城市环境中移动机器人姿态估计方法（英文）被引量：2
2013年
为了提高移动机器人的自主导航能力,提出一种基于视觉的用于城市环境中移动机器人姿态估计的优化方法。该方法利用单视图中的竖直消失点以及两视图中匹配的水平消失点完成估计。为了准确地提取消失点,设计了一种误差识别的消失点估计方法以获得具有最小方差的估计结果。通过分析消失点估计过程中的误差传递,将消失点的最小方差估计问题转化为一个凸优化问题。然后,利用垂直判据检查所有提取的候选水平消失点,并对两视图中的水平消失点进行匹配。物理实验表明,该算法能够快速、准确地估计出移动机器人的姿态。
李海丰王鸿鹏刘景泰
关键词：城市环境消失点凸优化
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