机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS2011ZD01)
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
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- 相关机构：哈尔滨工业大学上海交通大学国网山东省电力公司电力科学研究院更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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- 面向拥挤环境的移动机器人改进粒子滤波定位被引量：5
- 2012年
- 在动态变化的拥挤环境中,移动机器人的传统地图匹配定位算法会由于观测信息的剧烈变化,导致定位性能明显下降甚至完全失效.对此本文提出了一种基于可定位性估计的改进粒子滤波定位算法.本算法一方面借助观测模型的可定位性矩阵估计激光测距仪观测数据的可信度,另一方面通过预测模型的协方差矩阵估计里程计数据的可信度,进而根据这两个指标调节观测信息对预测位姿的修正值.在多种典型走廊环境中,与经典粒子滤波定位算法做了对比实验,结果表明了本文算法对提高复杂环境下移动机器人定位性能的有效性.
- 王勇王勇王勇陈卫东
- 关键词：粒子滤波移动机器人
- 面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法被引量：6
- 2015年
- 在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对粒子滤波中基于里程计的建议分布函数进行修正,以此得到准确、鲁棒的定位结果.其中,定位能力不仅可以反映已知地图(不同场景和噪声)还能反映动态障碍物给定位带来的影响.进而,为了保证算法在不同动态、高遮挡场景下的鲁棒性,对融合过程中调节激光观测和里程计测量之间可信度的参数进行了改进设计.通过仿真和实验,验证了改进的两传感器可信度参数的有效性,同时,也验证了本文算法在动态、高遮挡场景下具有较好的定位精度和鲁棒性.
- 王勇王勇陈卫东王景川
- 关键词：移动机器人粒子滤波自适应算法
