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国家重点实验室开放基金(MSV201101)

作品数：1 被引量：28H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇点云
  • 1篇移动机器人
  • 1篇移动机器人路...
  • 1篇栅格
  • 1篇栅格地图
  • 1篇三维点云
  • 1篇路径规划
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人路径
  • 1篇机器人路径规...

机构

  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇曹其新
  • 1篇王雯珊
  • 1篇张彪

传媒

  • 1篇西安交通大学...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
使用三维栅格地图的移动机器人路径规划被引量：28
2013年
针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。
张彪曹其新王雯珊
关键词：路径规划移动机器人三维点云
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