浙江省自然科学基金(LQ12E05008)
- 作品数：8 被引量：13H指数：3
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- 相关机构：湖州师范学院麦吉尔大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 基于混合型输入整形的一种三自由度并联机器人抑振的灵敏度分析被引量：1
- 2014年
- 输入整形控制策略能有效减少机器人的残余振动。其抑制振动的性能可通过分析鲁棒性获得,鲁棒性代表了整形器抑制振幅的能力和抑振频率的范围,能力和范围可通过灵敏度曲线获得。介绍了基于时间优化的混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的基本原理和灵敏度分析方法,并应用到一种3-DOF并联机器人。通过数值仿真分析了不灵敏度,并探讨了不同类型的脉冲对混合型输入整形器灵敏度的影响。结果表明,混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性要好于单模态的输入整形器,以新方法建立的UMNZV-UMNZVD输入整形器的鲁棒性和抑振特性最好。而且不同类型的脉冲会影响混合型输入整形器的鲁棒性,ZV-ZVD类混合型整形器具有最好的综合性能。
- 李兵魏玉兰
- 关键词：多模态灵敏度减振
- 高阶导数和多峰输入整形的机器人抑振分析被引量：2
- 2016年
- 输入整形是一种能够有效抑制柔性机器人残余振动的控制策略。但系统的共振频率、阻尼比等参数受外界影响发生变化时,其抑振性能会降低,需要建立一种抑振频率宽度更大的输入整形器。对零振动与零导数和极不灵敏输入整形器进行改进,增加高阶导数或多峰约束条件,从而改善其鲁棒性,获得更大的抑振频率宽度。对多种改进型的输入整形控制策略进行理论分析,构建一种3-DOF并联机器人的多个高阶导数和多峰输入整形器,通过仿真分析其抑制机器人残余振动的响应曲线,并与常规的输入整形器进行对比。
- 魏玉兰李兵黄旭张清珠
- 关键词：鲁棒性多脉冲高阶导数
- 混和输入整形控制策略快速抑制机器人振动被引量：1
- 2019年
- 当多模态系统中各个模态的振动幅度和共振频带宽度差异明显时,正脉冲多模态输入整形器在有效减小残余振动的同时却增加了系统响应时间,而负脉冲混合多模态输入整形方法可解决该问题。介绍了其控制策略的基本原理和一个3-DOF并联机器人,并构造6种减小该机器人前2个模态振动的负脉冲混合输入整形器。使用仿真获得了各种负脉冲混合两模态输入整形器(NHTIS)的振动响应曲线,分析了其响应时间和抑制振动的能力,并分别与正脉冲、负脉冲两模态输入整形器对比。结果表明NHTIS能在减小多模态残余振动的同时提高系统响应速度。
- 魏玉兰李兵张清珠欧鹏飞
- 关键词：多模态混合振动控制机器人
- 时间优化的混合型多模态输入整形抑制一种并联机器人的残余振动被引量：1
- 2013年
- 典型的多模态输入整形是将前几阶相同种类的单模态输入整形器进行卷积,这种方法能够有效抑制多模态系统的残余振动。但当各阶的频带宽度和振动幅度相差较大时,将导致整形器的减振性能降低和系统响应的时间延迟,并可能造成过流现象。基于时间优化的混合型多模态单位幅度负脉冲输入整形器能解决这些缺陷。介绍了这种输入整形器的构造方法,并应用到一种3-DOF并联机器人系统。通过数值仿真研究了这种新型输入整形器的抑振性能和系统响应时间,并与其他输入整形器进行了对比。数值仿真结果表明这种基于时间优化的混合型多模态输入整形器在抑制大部分残余振动的同时,即能够减少系统响应的时间延迟,又避免了过流现象。
- 李兵魏玉兰
- 关键词：多模态减振
- 负脉冲混合多模态输入整形器抑振鲁棒性分析被引量：3
- 2020年
- 鲁棒性是评估输入整形器抑振能力强弱的重要指标,可通过分析灵敏度曲线获得。描述了一种新型负脉冲混合多模态输入整形控制策略的构建方法与鲁棒性分析原理。建立六种负脉冲混合两模态输入整形器抑制一种3-DOF机器人的残余振动,通过仿真分析了它们前两个模态的抑振频带宽度与频率误差范围,并分析了各种多模态输入整形器的抑振特性和选用原则。结果表明,采用新型控制策略建立的输入整形器NZVD-NEI的鲁棒性最好,且脉冲类型的变化和混合控制策略的应用将改变多模态输入整形器的鲁棒性,NZV-NZVD输入整形器对这种3-DOF机器人抑振的综合性能最好。
- 李兵魏玉兰欧鹏飞张清珠
- 关键词：多模态混合振动控制鲁棒性机器人
- 基于高阶导数和多峰输入整形的一种并联机器人抑制振动的灵敏度分析被引量：3
- 2017年
- 输入整形器能有效抑制柔性机构的残余振动,其鲁棒性是评价输入整形器抑制振动幅值和频率范围能力的重要参数,可通过分析灵敏度曲线的不灵敏度获得。为了获得更高的鲁棒性,对典型的输入整形器进行改进,分别增加高阶导数和多峰的约束条件,从而加宽抑制残余振动的频率范围。介绍了高阶零振动与零导数和多峰极不灵敏输入整形器的基本原理和鲁棒性分析方法,并将其应用于一种柔性并联机器人。使用数值仿真对输入整形器的鲁棒性进行分析,对各种输入整形器的不灵敏度进行对比。此外,通过系统响应曲线,分析系统共振频率的变化对输入整形器抑振能力的影响,从而验证各种输入整形器鲁棒性的高低。仿真结果表明,THEI输入整形器的鲁棒性最高,DHEI输入整形器的综合性能最好。
- 魏玉兰李兵黄旭
- 关键词：鲁棒性高阶导数
- 直圆柱管科氏质量流量计测量误差分析
- 2014年
- 描述了直圆柱管科氏质量流量计的基本原理,并介绍了其试验装置和试验方法。通过试验获得的质量流量与实际值接近,但存在误差。分别从实验装置结构、几何特性、振动参数等方面分析了误差产生的原因及特性。通过理论和实验分析可得,激振力和激振频率的变化会造成测量误差,在共振频率点测量时,试验值与实际值相差较大且无规律,应避免在该点进行测量。
- 李兵魏玉兰
- 关键词：质量流量计流体固有频率
- 薄壁直圆柱管质量流量的测量与特性分析被引量：3
- 2013年
- 液体流动时管道产生的科氏力影响管道振动的振型,分析该影响能求出液体的质量流量。给出了液体流动时薄壁直圆柱管产生的振动和液体质量流量之间的理论关系。分析薄壁直圆柱管的前三阶固有频率和振型,从而可获得受科氏力影响管道振型产生的转角差,通过计算可获得薄壁直圆柱管内的质量流量。介绍了实验装置和实验方法。实验结果表明流速影响管道的固有频率,流速越快管道的固有频率越低,实验获得的质量流量与实际值接近,并分析了造成误差的原因。
- 李兵魏玉兰
- 关键词：固有频率流体
