交通部基础研究基金(225030)
- 作品数：11 被引量：140H指数：7
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- 相关机构：大连海事大学浙江大学学研究院更多>>
- 发文基金：交通部基础研究基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程动力工程及工程热物理交通运输工程更多>>
- 新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析被引量：46
- 2010年
- 设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验。仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理。
- 衣正尧弓永军王祖温王兴如
- 关键词：爬壁机器人动力学模型
- 多喷嘴组合式细水雾喷头油盆灭火试验与分析被引量：7
- 2010年
- 为提高细水雾对油类的灭火性能,研制了一种多喷嘴组合式高压细水雾喷头.设计了一种新型三切向槽式高压细水雾喷嘴,并将该喷嘴安装在组合式喷头本体上,构成多喷嘴细水雾喷头,针对三切向槽式高压细水雾喷嘴进行雾化试验,并对其物化性能进行分析,针对多喷嘴组合式高压细水雾喷头进行灭火试验.试验结果表明,该多喷嘴组合式高压细水雾喷头雾滴直径小,雾化角大,扑灭油类火效率高.
- 弓永军衣正尧王祖温张增猛
- 关键词：细水雾灭火试验
- 新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真被引量：18
- 2011年
- 设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。
- 衣正尧弓永军王祖温王兴如
- 关键词：爬壁机器人静态模型
- 用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人被引量：34
- 2010年
- 用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人(WCRSRR)具有搭载负载大、本体重的特点.本文综述了国内外关于WCRSRR的研究,分析了WCRSRR研究中面临的问题,总结了其关键技术,并预测了其发展趋势.
- 衣正尧弓永军王祖温王兴如张增猛
- 关键词：爬壁机器人
- 纯水射流冲击性能的CFD建模与仿真分析被引量：6
- 2012年
- 分析了超高压纯水射流剥离冲击机理,提出了一种超高压纯水射流冲击的流体模拟方法,建立了纯水射流冲击的数学模型,模拟了纯水射流冲击速度场。试验与仿真对比表明:仿真模型可靠。射流压力仿真分析表明:射流冲击产生一个能量大且集中的速度核,具有较大的冲击能力,射流压力对射流冲击性能影响较大。
- 衣正尧王兴如刘富强孙玲
- 关键词：建模仿真
- 一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究
- 设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表...
- 衣正尧弓永军王祖温王兴如
- 关键词：超高压水射流
- 文献传递
- 一种变负载爬壁机器人驱动特性研究被引量：4
- 2009年
- 设计了一种船舶除锈爬壁机器人,在综合分析了机器人负载管路重量以及重心位置随爬壁高度而变化的情况下,对该机器人驱动系统进行了研究,建立了机器人沿船舶壁面上爬和转弯的驱动系统力学模型,并对模型进行了优化,得到了机器人上爬驱动转矩方程,并对驱动系统进行了仿真分析。研究表明:优化模型可靠,且永磁单元吸附力、真空抽吸力、射流反击力以及永磁吸附单元块数对机器人驱动性能影响很小;实际除锈工程中,机器人在近似竖直壁面下工作,爬壁高度可达30m以上。
- 王兴如衣正尧弓永军王祖温
- 关键词：爬壁机器人
- 一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究被引量：8
- 2010年
- 设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行。
- 衣正尧弓永军王祖温王兴如张增猛陈巨源
- 关键词：超高压水射流
- 船舶自动进坞平台系统控制方案研究被引量：1
- 2009年
- 提出了船舶自动进坞的方法,研究了一种船舶进坞大型自动平台系统,设计了自动控制进坞方案,拟定了控制系统的工作流程,并对控制模块进行了划分,取定了导标纵向对准系统和导标横向对齐系统两个控制单元,采用几何三点法将船体对准导标,实现进坞过程的分布控制,并对控制单元的具体控制方法进行了说明,给出了自动控制系统基本配置,为船舶进坞大型自动平台控制系统的选配提供了设计参考。
- 王祖温王兴如衣正尧弓永军
- 关键词：自动控制
- 船舶除锈超高压水射流泵组系统设计被引量：6
- 2009年
- 设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供设计参考。
- 王兴如衣正尧弓永军王祖温
- 关键词：超高压水射流
