中国博士后科学基金(20090450949)
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 相关作者：朱齐丹刘志林陈铭于瑞亭喻勇涛更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于OpenGL的机械臂虚拟仿真被引量：2
- 2010年
- 结合Visual C++和OpenGL,对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真,建立了一个开放的、基础功能完整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型;其次从运动正解和反解两方面对机械臂进行了运动学分析,建立了运动学模型;最后,对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析,实现了碰撞检测算法。
- 张冬梅喻勇涛刘志林朱齐丹
- 关键词：OPENGL机械臂碰撞检测
- 基于不同航行状态无人艇的水动力模型研究被引量：3
- 2010年
- 无人艇操纵灵活,机动性强,在很多方面都有着广泛的应用。但相关研究还比较少。以往的单一水动力模型只是针对特定航行状态进行研究,对于不同的航速,单一的水动力模型已不再适用。因此随着航速不同,建立同一艘无人艇在不同航行状态下的水动力模型,并研究在此模型下无人艇的运动特性成为一个难点,也是研究真实无人艇的一个关键环节。论文在以往学者的研究成果基础上,给出了一种全新的水动力模型,并就某一真实无人艇,研究从静止到高速起滑整个过程的水动力与航速之间的开环变化关系。仿真结果表明了所给模型的有效性。
- 陈铭朱齐丹刘志林于瑞亭
- 关键词：无人艇航行状态水动力模型操纵性
- 基于LMI的时滞分段仿射系统H_∞控制
- 2010年
- 研究了一类有时滞环节的离散分段仿射系统的稳定性及其H∞控制器的设计方法。提出了各时滞分段仿射子系统离散时间状态集的椭圆集表示方法,结合Lyapunov意义的稳定约束,以LMIs形式给出了闭环分段时滞仿射系统的稳定充分条件,从而将系统H∞性能指标最小问题转化成LMI的凸约束求解问题。最后,通过仿真实例验证了所提方法的有效性。
- 刘志林朱齐丹
- 关键词：时滞分段仿射系统LMI
