北京市教育委员会科技发展计划(KZ201210005001)
- 作品数：14 被引量：37H指数：3
- 相关作者：阮晓钢魏若岩庞涛肖尧朱晓庆更多>>
- 相关机构：北京工业大学麦吉尔大学沈阳航空航天大学更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程机械工程更多>>
- 载人独轮车运动学和动力学建模及其控制研究
- 只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能,可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域中的具体应用,对于载人独轮车的研究较少,本文通过分析载人独轮车的非完整运动学约束推导出其动力学方程...
- 朱晓庆阮晓钢李威尹宝才
- 关键词：载人非完整约束动力学建模PD控制器
- 文献传递
- 基于BP网络的机器人感觉运动系统研究
- 2012年
- 生物的诸多技能是在生物个体的生长发育过程中逐渐形成和发展起来的,能否赋予机器人这样一种特性呢?为此,本文基于BP神经网络为机器人建立起一种类似生物的感觉运动系统,使机器人与外界环境之间交互作用,产生自主负趋光行为。实验结果表明机器人在建立的基于BP神经网络的人工感觉运动系统中,能够通过多次的学习,实现自主负趋光行为,并且产生的行为与由生物所产生的行为一致。
- 戴丽珍阮晓钢于乃功
- 关键词：机器人BP神经网络
- 基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法被引量：1
- 2014年
- 针对小型两轮自平衡机器人姿态检测所用低成本加速度计(MMA7361)数据不够准确及陀螺仪(ENC03)信号的漂移问题,分别采用互补滤波器、kalamn滤波器和自适应kalman滤波器进行数据融合处理方法研究,通过对比实验确定采用自适应kalman滤波器实现加速度计和陀螺仪检测数据的融合,从而确定小型两轮自平衡机器人的姿态,进而实现其运动平衡控制.物理实验结果表明基于自适应kalman滤波器的加速度计和陀螺仪检测数据融合姿态检测方法不仅适用于小型两轮自平衡机器人的运动平衡控制,而且其参数较先前普遍采用的kalamn滤波器更易调整,姿态检测结果更加可靠.
- 于乃功李勇阮晓钢
- 关键词：加速度计陀螺仪数据融合
- 基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法被引量：1
- 2015年
- 为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加权法从着陆圆的半径、连通性、纹理,以及着陆圆心与障碍物的集群关系四个方面得到最佳着陆圆。通过与其他方法的对比实验发现,本文方法能选择出障碍物稀少的区域,能够避免着陆器落入地势封闭的环境。
- 魏若岩阮晓钢肖尧朱晓庆黄静
- 关键词：避障
- 基于信息融合的机器人路径智能决策的研究被引量：10
- 2014年
- 基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的信息融合方法,通过多传感器融合降低信息的不确定性,为机器人提供更可靠和更准确的环境信息;决策层融合采用模糊推理方法,根据数据层融合结果作为模糊控制器的输入,构建基于模糊推理的决策层融合模块,其设计思想是模仿人的智能行为进行决策,使其不仅决策出机器人的行走方向,同时决策出机器人的行走速度,实现了动态路径规划。基于Matlab的仿真实验,验证了方法的可行性。
- 于建均孙永芳阮晓钢张英坤
- 关键词：多传感器信息融合路径规划模糊控制
- 基于Boltzmann机神经网络认知机制的机器人趋光控制被引量：3
- 2014年
- 针对移动机器人未知环境下的趋光控制问题,模拟人或动物"感知-行动"认知机制,对具有趋光特性的移动机器人进行设计,提出一种基于Boltzmann机神经网络的趋光控制方法.该方法首先应用知识集对机器人趋光控制器的Boltzmann机神经网络进行趋光训练;然后应用Boltzmann机神经网络的运行机制实现趋光控制.仿真实验表明,该方法能够提高机器人学习的控制精度.
- 阮晓钢庞涛于建均
- 关键词：移动机器人BOLTZMANN机
- 基于电磁感应的力矩发生装置研究
- 2014年
- 为解决独轮机器人、导弹、卫星及航天器等欠驱动系统的欠驱动难题,本文提出一种基于电磁感应的力矩发生装置.该装置是在经典电磁学理论支持下的研究成果,文中详述了装置的原理和具体设计的技术方案,并通过实验进行验证.本文提出的力矩发生装置的显著优势是所提供的力矩大小正比于速度项,方便用伺服电机进行精确控制,而且具有节能、无噪声的优点.在独轮机器人侧向和偏航控制中良好表现,进一步表明本文提出的力矩发生装置是实用和有效的.
- 朱晓庆阮晓钢孙荣毅魏若岩王旭
- 关键词：欠驱动力矩电磁感应
- 基于Skinner操作条件反射的抽样一致性算法被引量：3
- 2015年
- 针对基础矩阵的估计问题,提出一种基于Skinner概率自动机的抽样一致性算法(Skinner-Ransac).该算法对数据样本集合中的每个样本赋予权值,并根据当前的抽样结果对每一个样本的权值进行更新;同时,针对先验知识缺乏的情况提出了3种迭代终止条件.以一组模拟数据和一组真实图像作为实验对象,与4个现有算法进行对比的实验结果表明,Skinner-Ransac无论在迭代次数,还是在计算精度上均优于其他算法.
- 魏若岩阮晓钢于乃功黄静朱晓庆肖尧
- 关键词：认知心理学
- 小天体软着陆中的地面特征区域提取与跟踪算法被引量：1
- 2014年
- 考虑到自主导航过程中的特征区域检测与跟踪问题,提出了一种新的跟踪算法。该算法是基于DIMES框架。首先,对在软着陆过程中拍摄的行星表面图像进行亮度均衡化,对处理后的图像进行二值化;然后,对二值化特征区域进行模板匹配找出高度相关位置点;最后,根据特征区域之间的几何关系确定特征区域的搜索范围,再分别提取这些相关点所代表区域的特征向量,并且与模板的特征向量进行相似性分析从而找到相似性最大的位置点。通过两组小行星表面图片进行分析验证得到了较好的效果。
- 魏若岩阮晓钢庞涛Ouattara SIE武旋肖尧
- 关键词：软着陆图像相关特征向量
- 两轮自平衡机器人运动平衡控制研究被引量：8
- 2014年
- 对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。
- 阮晓钢孙荣毅马圣策王旭
- 关键词：两轮自平衡机器人PID控制
