国家自然科学基金(51075252)
- 作品数：8 被引量：61H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 视线跟踪系统光源位置与视线分辨参数关系研究被引量：3
- 2011年
- 为实现红外电视法视线跟踪人机交互系统工作参数自适应标定,通过对人机交互空间各组成部分相互关系的分析,提出一种视线分辨角和方向角检测视线方向的方法,并建立起系统模型。利用建立的模型和提出的方法进行了仿真实验,重点研究了眼睛注视交互界面上不同目标时,视线分辨参数在光源不同位置情况下的变化规律。试验结果表明,光源在交互界面中下方时视线分辨率较高,有利于检测视线方向,提出的方法为研究视线分辨参数与其它因素间的关系提供了新思路。
- 赵其杰张国栋程德富屠大维
- 关键词：视线跟踪人机交互
- 基于认知模型的室内移动服务机器人人机耦合协同作业机制被引量：5
- 2012年
- 针对老年人和残疾人这类特殊用户群体与服务机器人构成的人机智能系统,提出了基于ACT-R(理性思维的适应性控制)认知架构模型的室内移动服务机器人人机耦合协同作业机制.基于ACT-R认知架构对人机一体化室内移动服务机器人人机协同作业系统进行了总体设计,利用简单自然的人机效应通道,设计了基于ACT-R认知架构的人机耦合界面;通过人-机-环境空间感知耦合,提出并建立了室内移动服务机器人人机一体化协同决策作业机制.最后在室内环境下进行移动服务机器人人机协同作业实验,系统安全高效地完成了作业任务,验证了该机制的有效性.
- 江济良屠大维张国栋赵其杰
- 关键词：服务机器人协同作业人机一体化
- 基于混合势场法的移动机器人路径规划被引量：10
- 2012年
- 针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法。分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因子,使得机器人顺利到达目标点;针对陷入局部极小值和振荡的问题,提出了混合势场法,通过将势场法和可视图法结合起来,使得机器人走出局部极小值和振荡区域。最后,将混合势场法应用于室内移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的有效性。
- 王梅王叶婷屠大维江济良张国栋
- 关键词：移动机器人路径规划
- 栅格法视觉传感集成及机器人实时避障被引量：24
- 2011年
- 研究移动机器人在室内环境下集成双目视觉和激光测距仪信息进行障碍物实时检测。由双目视觉系统检测环境获取视差信息,通过直接对视差信息进行地平面拟合的方法快速检测障碍物;拟合过程中采用了随机采样一致性估计算法去除干扰点的影响,提高了障碍物检测的鲁棒性。用栅格地图表示基于机器人坐标系的地平面障碍物信息并对栅格信息进行提取,最后把双目视觉与激光测距得到的栅格信息进行集成。实验表明,通过传感信息集成,移动机器人既得到了充分的障碍物信息,又保证了检测的实时性、准确性。
- 罗荣贵屠大维
- 关键词：随机采样一致性栅格实时避障
- 基于VC平台的服务机器人运动控制与仿真方法被引量：2
- 2014年
- 提出了在VC平台下实现服务机器人虚拟运动控制和仿真的有效方法,该方法通过OpenGL建立服务机器人及环境模型,并采用树形数据结构进行快速存储和驱动;它是一个采用MVC结构的开放式体系,能够嵌入其它平台的C/C++算法和3D模型;通过定义机器人的连杆坐标系建立机器人的运动学模型,引入设计模式中的"观察者"模式,建立仿真系统中各种软件模块之间的实时信息更新机制,实现机器人运动的实时分析、计算、虚拟控制和仿真。以正在研究的服务机器人为例,结合智能语义规划方法,演示了虚拟倒水作业仿真过程,验证了该方法的有效性。
- 黄万永屠大维江济良
- 关键词：服务机器人运动控制
- 基于健壮中国剩余定理的频率选择准则及其在相位解包裹中的应用被引量：7
- 2012年
- 高质量相位解包裹是相位轮廓术的重要问题。分析了亮度噪声对相位主值的影响,将相位解包裹问题转化为同余问题,基于健壮中国剩余定理推导出频率选择的上限准则,利用该准则指导多频相位展开算法中参数的设置,并利用健壮中国剩余定理的封闭解确定对应性。实验结果表明,健壮中国剩余定理与传统中国剩余定理相比具有强抗干扰特性,在满足频率上限准则时可实现接近100%正确率的解包裹;反之,相位展开效果则会恶化。
- 张旭朱利民屠大维樊玲玲
- 关键词：成像系统
- 适合特殊用户的人机交互系统及其交互工效评价被引量：1
- 2013年
- 针对认知能力有一定下降的老年人以及行动障碍的残疾人等特殊用户群体,设计了一种以视觉通道为主、语音和按钮通道为辅的多通道人机交互系统,此系统操作方式自然和谐、交互界面友好易操作。同时,为研究所设计的人机交互通道和交互界面在不同情形下,不同用户使用时的工效,运用模糊评价法对人机界面和人机交互效应通道进行综合评价,结果呈现良好的工效性,验证了本系统多通道协同作业的有效性。
- 张洪兵屠大维李琳江济良
- 关键词：老年人残疾人人机界面
- 移动机器人自主抓取作业被引量：9
- 2016年
- 与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法。首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象的空间坐标及位姿信息,然后,对机器人进行整体运动学建模、运用提出的算法进行运动抓取规划,最后,将求得的结果转变为机器人移动轮子及手臂关节的输出,二者统一结合,协调完成作业任务。实验系统以机器人在局部环境中自主移动到目标并抓取作业为例,实现以目标为导向的机器人自适应抓取。实验结果表明,该自主抓取作业算法能够保证在目标位姿不同的情况下抓取作业的顺利进行,并将作业精度控制在5 mm以内,验证了该自主作业方法在移动机器人自主抓取作业中具有有效性和可行性。
- 战茜屠大维
- 关键词：移动机器人机械手臂机器人运动学自主抓取
