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轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究被引量：2: 2010年; 介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法。; 张少伟俞建成张艾群; 关键词：机器人 ROBOT 推进器驱动控制故障容错不动点

两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计被引量：12: 2009年; 提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计理论和算法,对驱动机构的爬行性能和浮游特性进行了综合优化,得到了两栖机器人驱动机构的结构优化参数.虚拟样机的仿真结果证明了该轮桨腿一体化两栖机器人驱动机构的综合运动性能良好,对非结构环境具有一定的适应能力.; 唐元贵张艾群俞建成张雪强; 关键词：多目标优化

两栖机器人驱动装置控制器设计: 2010年; 轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点,很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求。; 余元林俞建成郭威; 关键词：两栖机器人控制器旋转变压器 CAN总线

一种改进的无刷直流电机霍尔信号倍频测速方法被引量：8: 2012年; 利用无刷直流电机自身的霍尔传感器进行测速,得到的速度波动往往比较大,往往不能作为控制器的反馈信号。本文针对这个问题,对原有霍尔信号倍频测速方法进行了改进,并利用这种方法设计了一个专门的测速模块,实验结果证明了该方法的可行性和可靠性。; 郭威王明明; 关键词：无刷直流电机霍尔传感器倍频

Power System Short-term Load Forecasting Based on Neural Network with Artificial Immune Algorithm: This paper offers one kind of improved artificial immune algorithm which takes different mutation strategy tow...; Huang Yue 1 , Li Dan 2 , Gao Liqun 3 1. School of Information Science and Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang 110168, China2. Northeast China Grid Company Limited, Shenyang 110180, China 3. School of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110004, China; 文献传递

足板驱动两栖机器人陆地运动研究被引量：2: 2010年; 对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况,从而指导电机选型和机械结构设计,同时为分析机器人系统的动态特性提供了依据。; 马秀云俞建成张竺英; 关键词：两栖机器人仿真

轮桨腿一体化两栖机器人控制系统设计被引量：4: 2009年; 为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖机器人中的应用方案,设计了基于ARM7处理器的CAN总线控制节点,提出了适用于两栖机器人的CAN总线应用层协议方案。; 宋吉来俞建成公丕亮李智刚; 关键词：两栖机器人 CAN总线分布式控制系统嵌入式系统

水下机器人推进系统CAN应用层协议设计被引量：4: 2011年; 针对水下机器人的推进系统,设计了一种主从模式的CAN总线应用层协议,该通信协议采用轮询、命令/响应、节点控制、状态传输4种通信模式。详细介绍了CAN总线应用层协议的报文格式和通信模式设计,并将该通信协议成功的应用于水下机器人推进系统中。应用结果表明,该协议能够保证推进系统通信的实时性、可靠性,很好的满足了水下机器人推进系统的通信要求。对于CAN应用层协议在水下机器人其它方面的应用也具有一定的借鉴意义。; 郭威王明明许光君; 关键词：CAN总线应用层协议通信模式

UUV推进系统容错控制分配算法研究被引量：2: 2008年; 针对水下机器人(UUV)推进系统容错控制分配问题,本文提出了基于SVD分解(奇异值分解)与定点分配的混合算法。与传统的方法相比,它回避了求伪逆矩阵的问题,降低了计算量;能够满足推进器饱和约束限制。利用水下实验平台推进系统模型进行了仿真实验,验证了算法的正确性和有效性。; 刘大勇俞建成李智刚; 关键词：水下机器人奇异值分解容错控制

水下滑翔机低功耗控制系统实现被引量：3: 2011年; 水下滑翔机是一种低噪声、长续航力的新型水下机器人,是一种有效的海洋环境测量平台。以水下滑翔机为研究对象,分析了水下滑翔机作业过程中的能耗组成,重点研究了水下滑翔机嵌入式控制系统。详细介绍了适用于水下滑翔机的低功耗控制系统的软硬件设计与实现。通过实验对水下滑翔机低功耗控制系统的有效性和稳定性进行了测试。; 刘崇杰俞建成公丕亮陈琦; 关键词：低功耗 ARM7 ΜC/OS-II

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