国家教育部博士点基金(20060005014)
- 作品数：9 被引量：101H指数：6
- 相关作者：陈阳舟穆效江代桂平张利国王文星更多>>
- 相关机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 滑模变结构控制理论研究综述被引量：62
- 2007年
- 针对近年来滑模变结构控制理论的应用与发展,从4个方面对其进行了分析和总结。讨论了滑模变结构的两个设计问题,即滑模面设计和求解控制律的滑模到达条件,以及如何消除滑模变结构的抖振问题;指明了滑模变结构的一个重要发展方向—离散滑模变结构控制。介绍了目前各个方面的研究内容和方法,对各种方法的优缺点进行了评述,特别介绍了与模糊控制、神经网络等其他控制方法相结合的研究方法,预期了今后的发展方向。
- 穆效江陈阳舟
- 关键词：变结构控制滑模控制滑模面抖振
- 多关节机器人的自适应模糊滑模控制被引量：11
- 2008年
- 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法。该方法通过设计合适的自适应律,采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益,实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪,削弱了抖振。系统不需要对建模误差和干扰进行预估计,并且通过对控制器结构的简化,降低了模糊控制器的维数,减少了计算量。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性。
- 穆效江陈阳舟
- 关键词：自适应模糊控制抖振滑模面
- 基于新的状态划分的多机器人围捕策略被引量：3
- 2010年
- 提出了一种机器人队形矩阵的标识方法,设计了维数更少的状态空间.通过分析不同队形对围捕的利弊,设计了状态评价及强化函数,减少了由于感知区域划分不精细等因素对学习结果合理性的影响.通过仿真实验,验证了方法的可行性,并对存在问题进行了分析.
- 陈阳舟黄旭代桂平
- 关键词：Q学习多机器人围捕
- 基于联合投标的多目标机器人围捕被引量：1
- 2010年
- 针对多目标机器人围捕任务中的任务分配问题,提出了围捕机器人联合投标的拍卖方法,该方法考虑围捕机器人组合对任务的适应程度,机器人联合形成小组作为一个整体给任务投标,并针对组合过多,计算量大,通信量大的问题对该方法进行改进。最后在MuRoS仿真平台上对目标机器人为3个,围捕机器人为9个的情况进行了仿真实验,仿真结果显示联合投标用于任务分配是可行的。
- 王文星陈阳舟代桂平
- 关键词：联合投标拍卖
- 多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制被引量：7
- 2008年
- 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种非奇异终端模糊滑模控制方法.采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,改善了非奇异终端滑模控制的局限性,利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果证明了其有效性.
- 穆效江陈阳舟张利国
- 关键词：非奇异终端滑模控制模糊控制抖振滑模面
- 基于角度优先的多机器人围捕策略被引量：8
- 2012年
- 以多机器人围捕为研究对象,分析了围捕机器人的分布对围捕效率的影响.通过对围捕机器人与目标机器人角度关系的分析,结合围捕成功的条件,提出了一种基于角度优先的围捕策略,即在形成包围圈实施围捕过程中,优先考虑各机器人间的角度关系.最后采用MuRoS(Multi Robot Simulator)仿真平台进行仿真对比研究,结果表明,该策略可以在一定程度上提高围捕成功率,减少围捕消耗时间.
- 陈阳舟王文星代桂平
- 关键词：包围圈
- 多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制被引量：6
- 2008年
- 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种全局快速终端模糊滑模控制方法。该方法根据滑模控制原理,采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振。文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性。
- 穆效江陈阳舟张利国
- 关键词：模糊控制抖振滑模面
- 多关节机器人的神经滑模控制被引量：6
- 2009年
- 针对含有建模误差和不确定干扰的多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种神经滑模控制方法。该方法采用全局快速终端滑模面保证了系统状态能够在有限时间内到达滑模面和平衡点。采用径向基函数神经网络自适应地补偿系统的建模误差和外界干扰,保证了滑模控制在滑模面的运动。利用李亚普诺夫稳定性判据推导出了控制器的控制律和神经网络的目标函数,通过神经网络的在线学习,削弱了滑模控制的抖振。仿真结果表明了其有效性。
- 穆效江陈阳舟
- 关键词：神经网络抖振滑模面
- 基于仿射混杂系统控制设计的机器人导航控制(英文)
- 2008年
- 根据单纯形仿射混杂系统的可达性分析设计控制律,使机器人在平面任意两点间运行,保证其安全性并考虑其最优性。对机器人的状态空间进行三角划分,根据目标吸引原理来建立其对偶图,针对对偶图提出路径规划算法得到最短路径穿越的三角形序列。然后根据仿射系统在单纯形中的性质,提出运动规划算法,得到机器人的角速度和线速度,控制机器人穿越给定的三角形序列到达目标点。仿真结果表明了方法的有效性。
- 王慧芳陈阳舟
- 关键词：单纯形可达性分析对偶图路径规划
