国家自然科学基金(61174101)
- 作品数：5 被引量：31H指数：3
- 相关作者：刘丁邓毅杨延西白蕾辛菁更多>>
- 相关机构：西安理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理电气工程更多>>
- 移动机器人3D V-SLAM与运动控制中关键问题的研究
- 自主导航是指移动机器人通过自身携带的传感器探测周围环境和估计自身状态,并在无人干预的情况下从起始位置无碰撞的运动到目标位置的过程。自主导航的实现包括同步定位与地图构建(Simultaneous Localization ...
- 马晓敏
- 关键词：移动机器人特征提取与匹配点云配准
- 塔式太阳能聚热发电热力系统换热控制策略研究
- 以已建成的塔式太阳能聚热发电厂高温熔融盐实验台为研究对象,采用数据建模方法,根据塔式太阳能热力系统的工作原理和工艺流程,建立高温熔融盐实验台在不同日照工况下的热力系统运行模型。实验台采用电加热器模拟不同光照的工况,通过采...
- 刘涵赵跃邱敏奚正稳华文瀚
- 关键词：热力系统
- 文献传递
- 基于LS-SVM的Shell气化炉逆系统解耦控制研究
- 在分析工GCC电站中Shell气化炉的工艺原理与控制系统特点的基础上,提出基于最小二乘支持向量机（LS-SVM）的逆系统解耦控制方法。用LS-SVM建立被控对象的非线性逆模型,将得到的逆模型直接串连在原对象之前,原系统就...
- 刘涵冯宁
- 关键词：IGCC电站SHELL气化炉最小二乘支持向量机单神经元自适应PID控制器
- 文献传递
- 过热蒸汽温度量子粒子群优化无模型自适应控制被引量：5
- 2016年
- 火力发电厂锅炉过热蒸汽温度不仅具有大滞后特性,且其模型还会随锅炉负荷的变化而变化,故依赖数学模型设计的PID控制一直未取得较好的控制品质。对此,本文提出一种基于量子粒子群的改进无模型自适应控制(QPSO-IMFAC)算法,摆脱了对模型的依赖,利用量子粒子群(QPSO)算法对IMFAC算法控制参数寻优,解决了传统无模型自适应控制(MFAC)算法控制参数难以确定的问题。仿真结果表明:采用QPSO-IMFAC算法控制锅炉过热蒸汽温度时,系统具有强扰动抑制性和高鲁棒性,QPSO-IMFAC算法对锅炉过热蒸汽温度控制是有效的;对阶跃响应和定值扰动的控制效果均优于QPSO-PID算法。因此,可以将IMFAC算法实现于DCS控制中,且使用QPSO-IMFAC算法优化出的控制参数可作为锅炉过热蒸汽温度调节的基准值。
- 杨延西谢宙桦邓毅
- 关键词：过热蒸汽温度无模型自适应控制量子粒子群参数寻优阶跃响应
- 基于自适应kalman滤波的机器人6DOF无标定视觉定位被引量：14
- 2014年
- 机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变化来表征摄像机与目标之间的相对平动与转动。在不标定摄像机与机器人坐标变换关系的情况下,应用自适应kalman滤波器来在线估计图像雅可比矩阵,并在此基础上设计视觉控制律从而计算出机器人的运动控制量,最后在MATLAB环境下建立了眼固定机器人无标定6自由度视觉定位Simulink模型,实现了机器人6自由度视觉定位。仿真实验结果表明,在噪声的统计特性不完全已知的情况下,所设计的自适应kalman滤波器能使6自由度机器人到达期望的位置,且定位精度高。
- 辛菁白蕾刘丁
- 关键词：图像矩无标定
- 基于分层结构的可变网络时延补偿方法研究被引量：3
- 2012年
- 在网络控制系统研究的一般假设下,以状态反馈线性时不变系统网络离散化所构成的网络控制系统为研究对象,针对可变网络时延精确补偿问题,提出了基于分层结构的可变网络时延补偿方法。该方法在每一网络控制周期中,利用网络控制器计算并向执行器发送部分需要复杂运算的中间结果;并通过赋予执行器一定的计算能力,使其能够根据当前网络时延及接收到的中间结果,最终确定当前控制量并作用于被控对象。文中通过仿真实验对提出方法的有效性进行了验证。
- 张晓晖刘丁
- 关键词：网络控制系统状态反馈
- 塔式太阳能聚热发电换热系统过热蒸汽温度多模型预测控制被引量：2
- 2015年
- 为了有效克服系统工况变化范围大、非线性、大惯性、大滞后和参数时变等特点导致的换热控制困难,通过研究塔式太阳能聚热发电系统换热系统的工艺原理,提出了一种基于多模型的预测控制算法,解决了该类工业过程非线性系统的换热控制问题。仿真结果表明,该方法具有较好的控制效果,可防止过热汽温大幅度波动,减小过热汽温的动态和稳态偏差。
- 潘楚芸刘涵
- 关键词：塔式太阳能热发电过热蒸汽
- 带有跟踪微分器的无模型自适应控制方法研究被引量：7
- 2015年
- 针对无模型自适应控制方法对一类存在测量扰动的SISO非线性系统控制效果不佳的情况,将自抗扰控制器中的跟踪微分器作为反馈滤波器加入到无模型自适应控制中,提出了一种论述无模型自适应控制方法。该方法将测量信号通过反馈通道的跟踪微分器滤波后,再与给定信号求差得到误差信号进行控制,从而有效抑制测量干扰带来的影响,获得更好的输出性能,提高无模型自适应方法的鲁棒性。仿真结果验证了此方法的有效性。
- 邓毅蒋娟杨延西
- 关键词：无模型自适应控制跟踪微分器滤波性能
