国家自然科学基金(61374051)
- 作品数：17 被引量：57H指数：5
- 相关作者：李元春谢慕君董博曹开发赵博更多>>
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- Decentralized Guaranteed Cost Control of Modular and Reconfigurable Robots Based on Adaptive Dynamic Programming
- This paper investigates a decentralized guaranteed cost control method of modular and reconfigurable robots(MR...
- Yi An； Bo Dong； Fan Zhou； Fu Liu； Yuanchun Li；
- 文献传递
- Decentralized Adaptive Super-Twisting Control for Modular and Reconfigurable Robots with Uncertain Environment Contact
- This paper presents a decentralized adaptive super-twisting control method for modular and reconflgurable robo...
- Bo DongYan LiKeping LiuYuanchun Li
- 文献传递
- 基于视觉反馈的板球系统定位控制被引量：5
- 2019年
- 建立了板球系统的数学模型,针对视觉反馈环节进行了摄像机标定及小球位置解算,采用PID算法实现了小球的定位控制。在实物板球系统上进行了定位实验,达到了定位误差均在1 mm以内的控制效果。
- 武凡凯付伟张釜荣谢慕君
- 关键词：板球系统视觉反馈定位控制
- 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析被引量：2
- 2016年
- 针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。
- 任晓琳李洪文
- 关键词：运动学建模逆运动学粒子群算法
- Decentralized optimal control for modular and reconfigurable robots based on adaptive dynamic programming
- This paper presents a decentralized optimal control method for modular and reconflgurable robots(MRRs) based o...
- Zixu WangBo DongHongbing XiaYuanchun Li
- 文献传递
- 可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制
- 2018年
- 为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计反演控制器时,引入生物启发模型,将由机械臂位置跳变所导致的虚拟速度跳变限制在一定范围,得到虚拟的中间变量,从而用它去代替控制律中的轨迹跟踪误差,保证了位置跳变时其轨迹跟踪输出依然平滑.该方法在不改变控制参数的前提下可解决不同构形可重构机械臂的位置跳变问题,最后通过对不同构形可重构机械臂的仿真验证了所述结论.
- 张炜杜艳丽吴勇
- 关键词：可重构机械臂生物启发反演控制
- 环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制被引量：1
- 2017年
- 针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.
- 李元春宋扬赵博
- 关键词：可重构机械臂环境约束神经网络
- 下肢康复机器人轨迹自适应滑模阻抗控制被引量：9
- 2016年
- 针对下肢康复机器人训练任务规划和主动康复控制问题,提出了一种能够根据受损患肢病况进行步态轨迹规划的策略,并设计了可实现主动康复训练的控制算法。步态轨迹规划能够根据不同患肢按需自适应调整训练任务轨迹与正常步态轨迹的偏离程度,阻抗控制可以提高训练中受损患肢的主动参与力,自适应滑膜控制可以消除机器人结构模型的参数不确定性和训练过程中因肌肉痉挛等造成的外力干扰,并且对系统的非线性有一定的鲁棒作用。实验结果表明,该方法能够有效地解决不同受损患肢步态康复训练的自适应任务规划和主动康复训练过程中的柔顺运动控制,任务轨迹跟踪精度较高。
- 曹福成邢笑雪李元春赵希禄
- 关键词：自动控制技术康复机器人阻抗控制滑模控制
- 基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制被引量：4
- 2020年
- 针对存在耦合交联不确定性的可重构机械臂系统分散控制问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的能耗保代价最优控制方法。基于关节力矩量测信息,建立了可重构机械臂系统的动力学模型,通过定义兼顾控制精度与能耗的性能指标函数构建哈密顿雅可比贝尔曼(HJB)方程,采用基于策略迭代(PI)的ADP算法对HJB方程进行求解,继而得到近似最优控制策略。基于Lyapunov理论对闭环可重构机械臂系统渐近稳定性进行证明,数值仿真结果验证了本文算法有效性。
- 刘富安毅董博董博
- 关键词：可重构机械臂自适应动态规划策略迭代
- 基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制被引量：5
- 2014年
- 为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。
- 赵博李成浩李元春
- 关键词：自动控制技术可重构机械臂容错控制
