中央高校基本科研业务费专项资金(ZXH2011D008)
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于目标导向的连续型机器人路径规划被引量：6
- 2013年
- 采用连续型机器人对空间约束严格的飞机油箱进行检查,研究了其在类似凸体空间内的路径规划问题,提出一种基于目标导向的规划算法.针对空间盲目搜索算法时间复杂度高问题,研究降维和区域划分策略.引入目标导向角,建立目标点与变量搜索范围的关系,优化搜索过程并设计评价函数对搜索结果寻优.进行仿真实验,结果验证了算法的可行性和有效性.
- 高庆吉王磊牛国臣王维娟
- 关键词：路径规划
- 飞机油箱检查机器人的仿生结构及运动学研究被引量：17
- 2013年
- 针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构。该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转。对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系。在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程。对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性。通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性。
- 高庆吉王维娟牛国臣王磊郑遵超
- 关键词：飞机油箱仿生结构连续型运动学
