国家教育部博士点基金(2009327120007)
- 作品数：10 被引量：54H指数：5
- 相关作者：谢俊尹小琴马履中杨启志张晓庆更多>>
- 相关机构：江苏大学安徽理工大学国家知识产权局更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金江苏省博士后科研资助计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程农业科学化学工程自动化与计算机技术更多>>
- 三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真被引量：5
- 2013年
- 为解决传统物料振动分拣平台无法实现多维振动的问题,提出了一种三自由度并联物料振动分拣平台,可满足物料振动分拣需要.该机构由共面的2条(P-R-U)支路及1条(P-R-C)支路组成,可实现动平台沿x,z轴的平移和绕x轴的转动.应用D-H矩阵对该并联机构进行运动学建模,通过运动学正、反解理论分析,建立机构输入、输出变量间运动学解析表达式.运用Matlab对位置正解进行计算,通过Mech/Pro接口软件将Pro/E中建立的模型导入ADAMS中进行运动仿真,并将计算结果与仿真结果进行分析和对比.两者结果相同,验证了结构分析及位置求解的正确性.
- 谢俊刘月肖朝蓬杨启志邓辉
- 关键词：并联机构三自由度运动学分析
- 基于三平移并联机构的茶叶筛分试验被引量：12
- 2012年
- 为解决传统茶叶筛分机械不能实现多维振动的问题,基于并联机构组成原理,选择了一种满足茶叶清选需要的全解耦三平移并联机构为茶叶筛分机的主体机构。应用D-H矩阵计算出该并联机构运动学正、反解,并且通过正交试验验证了其筛分性能。结果表明,三自由度振动提高了茶叶在筛面上的分散度,最短透筛时间为单自由振动最短透筛时间的1/20,筛分性能较单自由度振动有大幅度提高。
- 谢俊张晓庆王成军
- 关键词：并联机构正交试验
- 三平移并联茶叶筛分机机构设计及运动仿真被引量：7
- 2012年
- 为解决传统茶叶筛分机械不能实现多维振动的问题,提出了一种满足茶叶筛分需要的空间多维振动并联筛分机思想,并且基于并联机构的组成原理设计了筛分机的主体机构.该并联机构包含3条空间相互垂直的C-R-R支路,以动平台为茶叶筛分机筛面,能够实现3个方向的平移.应用D-H矩阵对该机构进行运动学建模,并且给出了运动学的正解和反解.结果证明筛面可以达到理想的运动需求,可以将此机构用于茶叶筛分机.在Pro/E中建立该并联机构的虚拟样机模型,利用Mech/Pro给虚拟样机添加运动副并导入ADAMS软件中,利用ADAMS进行仿真,验证了运动学正、反解的正确性.最后通过试验表明,X,Y,Z三方向的振动使得茶叶透筛时间缩短,筛分效果最优.
- 谢俊张晓庆王成军杨启志
- 关键词：运动学仿真
- 一种一平移两转动并联机构的运动学与工作空间分析被引量：5
- 2014年
- 以1T2R并联机构为研究对象,详细论述了该并联机构机型的特点、数学模型与三维模型的建立、运动位置的正反解计算、运动仿真和结果分析四块内容。首先采用解析法建立空间位置数学模型,分析计算1T2R并联机构的位置正反解;其次,建立1T2R并联机构的虚拟样机模型,并结合ADAMS软件进行运动学位置仿真和MATLAB软件求解理论位置曲线以验证所求位置正反解的正确性;最后,利用位置正反解求解动平台的中心坐标,并利用MATLAB计算1T2R并联机构的运动空间,并进行分析。
- 季青张晓庆
- 关键词：并联机构运动学虚拟样机
- 通用GAMMA SUV汽车后保险杠总成检具设计被引量：6
- 2013年
- 保险杠是汽车的一个非常重要的组成部分,对于车辆的安全起着至关重要的作用,所以保险杠的质量必须得到保证。保险杠检具作为验证模具的加工精度以及控制保险杠与车身匹配情况的快速工具,已成为主机厂与汽车零部件供应商的首选工具。根据汽车后保险杠检具的检测原理,对通用GAMMA SUV汽车的后保险杠检具结构进行了方案设计,利用UG软件设计保险杠检具的具体模型,该检具结构简单,使用方便,提高了检测效率,实现了设计目的。
- 谢俊李杰杨启志
- 关键词：保险杠检具
- 中医推拿机器人末端执行器工作空间分析被引量：1
- 2012年
- 构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.
- 尹小琴赵广红马履中
- 关键词：并联机构
- 中医推拿机器人末端执行器结构优选与运动学分析被引量：9
- 2010年
- 针对中医推拿中振法、按法、揉法、滚法等按摩操作手法,分析要实现这四种按摩手法所需的施力方向和运动自由度。根据其所需自由度,提出总体设计方案,对并联机构执行器进行了多种机型设计,借助ADAMS软件从按摩手法中的滚法所需的摆动幅度以及同等按摩力度所需的驱动力参数等方面进行机型优选,并对优选机型进行了三维建模和模型制作。通过运动学分析与仿真验证,说明该机构具有良好的运动学性能,且位置正反解分析简单,为后续的机器人控制以及机器人的产品化提供了理论依据。
- 尹小琴许永根马履中陈修祥龚智强
- 关键词：并联机构运动学仿真
- 中医推拿机械臂机构设计及运动仿真被引量：7
- 2011年
- 针对中医推拿按摩的特点及常用推拿手法之滚、振、摩、按、揉的运动学和动力学特征的分析,提出一种实用串联机械臂用以配合并联机构的末端执行器实现常见推拿手法的设计方案.串联机械臂提供按摩的位置和姿态,并联机构作为推拿末端执行器实现推拿手法.该设计方案结合了串并联机构的优点,保证机构有足够的刚度、精度和工作空间完成推拿动作.建立了机械臂的运动学模型,利用D-H变换求解其运动学的正解和逆解.利用Pro/E建立机械臂的三维模型,导入ADAMS就其位移、速度、加速度等运动学特征进行模拟和分析,仿真结果表明机械臂的设计符合推拿的要求,验证了机械臂设计的正确性.利用该实用型串联机械臂配合并联末端执行机构可获得较好的推拿效果,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.
- 谢俊张俊马履中杨启志尹小琴
- 关键词：运动学仿真
- 新型-平移一转动并联机构及奇异位形分析被引量：1
- 2012年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。运用封闭矢量多边形投影法建立了该并联机构的运动学模型,得出了基于Jaco-bian矩阵形式的机构运动学输入输出方程。采用Jacobian代数法对机构的奇异位形进行分析,得出机构可能出现奇异位形的类型和条件。通过ADAMS虚拟样机的模拟和仿真,验证理论分析方法和相关结论的正确性,为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
- 尹小琴赵广红凌乐军马履中
- 关键词：并联机构单开链运动学奇异位形
- 新型一平移一转动并联机构的精度分析被引量：3
- 2014年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。采用传递矩阵法研究了推拿机器人末端位姿误差。基于机器人末端执行器位置反解结果,通过全微分误差分析理论,建立误差模型,进行求解计算,构造了机器人末端执行器并联机构输出位姿误差与各误差源之间的对应关系。为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
- 尹小琴凌乐军赵广红马履中
- 关键词：并联机构单开链运动学
