国家自然科学基金(61074010)
- 作品数：10 被引量：33H指数：3
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- 位置和速度受限的微型无人直升机轨迹跟踪控制器被引量：1
- 2015年
- 针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替传统的纯二次型李雅普诺夫函数,以此来限制直升机的位置和速度;用指令滤波器对反步过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.此外,将未建模动态和指令滤波器误差合并成有界扰动项,并设计了自适应算法对扰动的上界进行估计和补偿.稳定性分析证明了直升机的闭环跟踪误差最终一致有界,且位置和速度始终位于预设的限制集合中.仿真结果验证了该控制器的有效性.
- 邹尧霍伟
- 关键词：微型无人直升机反步法
- SE(3)上一般力学控制系统的运动描述与飞行器建模被引量：2
- 2012年
- 与Lie群上的简单力学控制系统不同,Lie群上的一般力学控制系统需要考虑势能在位形空间中的变化,故其Lagrange算子不再是左不变的,这意味着根据定义Euler-Poincaré方程不能直接应用于此类系统。为此,本文首先建立矩阵Lie群SE(3)上的一般力学控制系统的数学描述,重新定义Lagrange算子为左不变动能减势能;然后基于连续La-grange-d’Alembert法则推导得到了含有势能函数的Euler-Poincaré方程,用来刻画SE(3)上一般力学控制系统的动态;最后给出了四旋翼无人直升机和无人飞艇建模的应用实例。
- 左宗玉
- 关键词：飞艇
- 平流层飞艇平面几何路径跟踪控制
- 基于动态逆控制提出了一种平流层飞艇平面几何路径跟踪控制设计的新方法.该方法由平面位置跟踪,速度调整,姿态和高度镇定三部分组成.平面位置跟踪控制平流层飞艇跟踪期望几何路径;根据物理直观,速度调整在移动和转动速度间进行合理分...
- 郑泽伟霍伟
- 关键词：平流层飞艇动态逆
- 文献传递
- 平流层卫星建模与控制
- 针对平流层卫星经度方向轨迹控制,根据Lagrange方程建立了六自由度的动力学模型.在直接输入输出反馈线性化无法实现的情况下,按'舵控制帆,帆控制绳和绳控制球'的工作原理将控制系统分为三个串联子系统,并对三个子系统分别设...
- 徐明霍伟
- 关键词：反馈线性化
- 四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制
- 针对四旋翼无人飞行器惯性参数不确定的情况,提出了一种带指令滤波补偿的参数不确定自适应轨迹跟踪控制设计新方法,由位置跟踪控制器、姿态稳定控制器、线性微分跟踪器以及惯性参数估计器构成,首先利用位置跟踪控制建立姿态和线运动之问...
- 左宗玉
- 关键词：四旋翼自适应控制参数不确定
- 文献传递
- Hyperbolic Tangent Function Based Adaptive Trajectory Tracking Control for Quadrotors
- This paper proposes a new adaptive trajectory tracking control algorithm with command filtered compensation fo...
- Zongyu ZuoLin Tie
- 关键词：QUADROTOR
- 文献传递
- 控制输入受限的卫星姿态鲁棒自适应跟踪
- 针对卫星在控制输入受限、有界外部干扰和转动惯量不精确预知时的姿态跟踪问题,基于双曲正切函数的有界性设计了一种鲁棒自适应状态反馈受限控制器.用李亚普诺夫稳定性理论证明了:通过适当选择控制器中的参数,可保证闭环系统角速度跟踪...
- 孙亮霍伟
- 关键词：卫星姿态控制自适应控制鲁棒控制
- 文献传递
- 欠驱动平流层飞艇定点悬停控制
- 基于路径跟踪方式提出了一种欠驱动平流层飞艇强风中定点悬停控制的新方法.首先建立平流层飞艇的数学模型,再把风场直接表示在状态方程中,将定点悬停控制转化为路径跟踪控制,避免了其他镇定方法在强风干扰下不易保证系统稳定性的问题....
- 郑泽伟霍伟武哲
- 关键词：平流层飞艇反步法
- 文献传递
- Nonlinear Control for a Model-scaled Helicopter with Constraints on Rotor Thrust and Fuselage Attitude被引量：3
- 2014年
- ZHU Bing
- 关键词：直升机旋翼非线性控制
- 小型无人直升机路径跟踪控制器设计
- 本文提出了一种在工程实践中易于实现的无人直升机路径跟踪控制器设计方法。此方法的控制器采用双回路分时标控制结构,内外回路通过不同的响应时间尺度,分别独立设计外回路路径跟踪控制器和内回路姿态控制器,其中重点研究了外回路路径跟...
- 霍伟王强
- 关键词：小型无人直升机
- 文献传递
