天津市应用基础与前沿技术研究计划(12JCYBJC12200)
- 作品数：5 被引量：13H指数：3
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- 相关机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划天津市高等学校科技发展基金计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究被引量：5
- 2014年
- 考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究。基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性。在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础。
- 杨玉维刘振忠董黎敏李扬民袁旭
- 关键词：多体动力学动力学建模数值仿真
- 轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真被引量：1
- 2012年
- 针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
- 杨玉维赵新华李强王收军王肖锋
- 关键词：逆动力学有限元频域
- 基于多体动力学的轮式悬架移动并联机械手动力学性能研究被引量：4
- 2013年
- 考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载、准确作业的性能要求,提出了一种新颖的轮式悬架移动并联机械手构型。为实现建模的通用性与完备性,基于多体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统逆动力学模型,并据此分别对移动串联机械手和移动并联机械手进行了逆动力学数值仿真,以验证建模方法的正确性和新构型移动机械手的动力学性能。仿真结果的比较、分析表明,与串联构型相比,移动并联机械手的系统刚度有所提高,且不必增大能耗为代价;电机驱动力矩有所降低,有利于电机的选型和控制策略的制定。
- 杨玉维赵新华王收军李彬
- 关键词：多体动力学数值仿真
- 机械手动力学建模与负载轨迹优化研究被引量：1
- 2013年
- 对机械手动力学模型和两点间系统最大负载轨迹优化问题进行了研究。具体以多体动力学为基础,根据Chasles定理采用罗德里格公式(Rodriguez formula)定义了系统构件旋转矩阵,进而采用拉格朗日原理构建了系统动力学模型,以此为基础,采用线性迭代(ILP)法获取了机械手可以实现的最大负载工况下的优化轨迹,并采用系统动力学方程校证了ILP法的有效性与正确性。最后,对三自由度空间机械手进行了最大负载轨迹优化仿真,并对仿真结果进行了分析。
- 杨玉维赵新华牛兴华徐一春
- 关键词：动力学建模最大负载
- 机械传动性能实验台原型优化设计被引量：4
- 2014年
- 机械传动性能实验台是用于机械传动装置系统性能测试的实验设备。传统设备由于缺乏工业设计,产品的整体操作性、人机交互性、美观性较差。为改善产品的整机性能,运用现代设计方法,提出了改进设计的思路,结合用户实验过程,对产品的功能、结构、造型、使用方式、人机操作界面及细节进行了优化设计,建立了产品的三维数字模型,为相关实验仪器的设计研发提供参考。
- 钟蜀津杨玉维张磊石学岗鲁林平
- 关键词：产品设计人机工程CAID
