河北省自然科学基金(F2008000448)
- 作品数：9 被引量：50H指数：3
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- 斜交非球型3R手腕全参数误差建模与标定实验研究
- 2010年
- 根据连续3R斜交非球型手腕的结构特征和工作原理,以D-H参数模型为理论依据,建立该手腕的运动学模型和全参数误差辨识模型,并用美国FARO公司生产的Xi型三维激光跟踪仪对手腕几何参数进行标定试验。经标定补偿后,连续3R斜交非球型手腕单轴方向定位精度可达到0.09mm,空间位置定位精度可达到0.104mm,完全可以满足喷涂机器人的工作精度要求。
- 王战中刘超颖韩彦军郭文武程林章范晓珂高文中王军
- 关键词：喷涂
- 斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真
- 2010年
- 基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性。
- 王战中刘超颖韩彦军程林章范晓珂高文中王军
- 关键词：仿真喷涂
- 基于MATLAB的喷涂轨迹重叠率优化被引量：5
- 2012年
- 用高速静电旋杯式喷涂系统进行喷涂时,涂料雾化后的微粒在工件表面上形成的沉积模型具有多种形状。在详细分析多种涂料沉积模型的基础上,对β型沉积分布模型函数进行充分研究,推导出包含涂料漆流底面半径R、调整系数K,喷枪移动速度v及喷涂流量Q0等主要参数在内的平面喷涂的涂层沉积厚度方程;基于该涂层趁机厚度方程,用MATLAB语言编写程序对两条相邻喷涂轨迹之间的重叠距离进行优化,并得出优化结果,为喷漆机器人轨迹规划设计奠定了基础。
- 王战中杨晓博刘超颖李博张俊
- 关键词：喷涂系统MATLAB
- 基于Kautz模型的优化补偿预测函数控制被引量：2
- 2009年
- 利用Kautz函数逼近得到表征过程对象的状态空间方程,基于Kautz模型设计一种稳定的自适应预测函数控制器。通过对闭环系统广义状态方程的稳定性分析,依据Lyapunov稳定性定理得到控制系统稳定的条件,并对算法进行改进,提出一种衰减因子优化补偿方法,设计局部搜索和混沌优化2种算法实现在线寻优调节补偿因子,抑制系统突变,减少调节时间,提高控制品质。仿真研究证明了该控制算法的有效性。
- 许鸣珠李申山潘存治
- 关键词：预测函数控制
- 多关节平面喷涂机械手正逆问题求解研究被引量：1
- 2009年
- 以JQR-Ⅱ六关节机械手为研究对象,介绍了结构特点,从理论和实验方面分析了机械手的位置运动学,在正、逆问题求解方面未采用传统齐次变换方法,提出了用笛卡儿坐标直接转换和试值的方法来解决多关节平面喷涂机械手的正、逆问题。实验证明:该方法简单可靠,运算量小、对硬件要求不高,成本低,具有实用价值。
- 刘超颖程林章高文中王战中郝长生
- 关键词：逆问题
- 自动上下料机械手运动学分析及仿真被引量：33
- 2012年
- 基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。
- 王战中张俊季红艳赵赛臧丽超
- 关键词：运动学分析仿真
- 三回转自由度数控主轴结构设计与运动学分析被引量：1
- 2011年
- 基于对3R斜交非球型手腕结构的研究和数控机床主轴功能的分析,提出一种具有3个连续回转自由度的数控主轴的概念设计,并用SolidWorks软件建立该主轴的三维模型。用D-H参数法建立该主轴的运动学模型,进行运动学分析和工作空间的分析与仿真。仿真结果表明:该主轴结构紧凑、惯量小、灵活度大,能够实现三维空间的任意姿态,扩大数控机床的加工范围。
- 王战中刘超颖程林章范晓珂韩彦军高文中王军
- 关键词：三自由度仿真运动学
- 基于MATLAB的喷漆机器人工作空间分析被引量：6
- 2010年
- 基于D-H参数法建立喷漆机器人手臂的运动学模型;针对某型轿车车身,对其手臂参数进行优化和运动学分析,利用MATLAB对优化后的喷漆机器人的工作空间进行仿真分析。仿真结果证明优化的合理性。
- 刘超颖彭发展王战中杨晓博程林章范晓珂
- 关键词：MATLAB运动学分析喷漆机器人
- 基于Z-map理论的喷枪轨迹生成方法被引量：2
- 2012年
- 喷漆机器人作为一种先进的涂装生产设备已广泛应用于产品内外表面的喷涂,由于现代工业产品外形相当复杂,如何实现涂层均匀化变得极为重要。基于Z-map理论,在自由曲面CAD模型的基础上,将自由曲面三角网格化得到多面体模型,然后利用Z-map方法实现了等距喷涂情况下喷涂节点的坐标及其法向量的提取,将喷涂节点插补优化后连接为喷枪的喷涂轨迹,从而实现了自动生成自由曲面上喷枪轨迹。最后,以一汽车CAD模型为例生成了机器人喷涂轨迹。
- 刘超颖杨晓博王战中李博张俊
- 关键词：喷漆机器人Z-MAP
