国家自然科学基金(60375034)
- 作品数：3 被引量：43H指数：3
- 相关作者：陈学东陈宏娟李培根王新杰孙翊更多>>
- 相关机构：华中科技大学湖北省机电研究设计院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模块化多足步行机器人的运动控制系统研究被引量：8
- 2006年
- 为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闭环运动控制;采用CAN总线作为模块间的通信接口,有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。
- 陈学东周明浩孙翊贾文川
- 关键词：模块化多足步行机器人运动控制CAN总线
- 四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究被引量：12
- 2005年
- 推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法.这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模.最后通过实例验证了该算法的优越性.
- 王新杰李培根陈学东陈宏娟
- 关键词：四足机器人
- 四足步行机器人关节位姿和稳定性研究被引量：23
- 2005年
- 四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的新方法,该方法不仅避免了复杂的机器人正动力学求解问题,同时还可给出机器人稳定性和立足点稳定范围的信息。实际爬行实验验证了所提方法的有效性。
- 王新杰李培根陈学东陈宏娟
- 关键词：四足机器人稳定性
