陕西省教育厅科研计划项目(09JK454)
- 作品数：5 被引量：10H指数：2
- 相关作者：卢健张福斌徐德民张立川张亚丽更多>>
- 相关机构：西安工程大学西北工业大学更多>>
- 发文基金：陕西省教育厅科研计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- AUV同时定位与跟踪研究被引量：2
- 2011年
- 由于低精度航位推算系统带来的累积误差,自治水下航行器(AUV)在未知环境中的定位准确性会随着时间的推移变得越来越差。当环境中有非合作体运动时,AUV不但可利用自身携带的声纳传感器对其探测并利用基于模型的目标跟踪方法估计非合作体轨迹,而且可以同时利用探测到的与非合作体的相对信息来提高自身定位精度。在同时定位与制图(SLAM)方法中的FastSLAM算法框架的基础上提出了同时定位与跟踪(SLAT)算法,即设置多个估计粒子,利用每个粒子中的粒子滤波器(PF)和扩展卡尔曼滤波器(EKF)分别估计AUV和非合作体的轨迹,并能根据实际量测与粒子估计量测之间的差别赋予粒子权值,继而得到多粒子加权的最终估计。最后仿真验证了算法的有效性。
- 卢健徐德民张立川张福斌
- 关键词：目标跟踪FASTSLAM仿真
- 利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位被引量：4
- 2011年
- 融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波(SPKF)的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波(UKF)和中心差分卡尔曼滤波(CDKF)具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。
- 卢健徐德民张立川张福斌
- 关键词：无人水下航行器扩展卡尔曼滤波无味卡尔曼滤波仿真
- AX88796L实现TS201S的网络互联被引量：1
- 2011年
- 本文介绍了TS201S处理器如何利用AX88796L网络接口芯片实现网络互联。同时讨论了网络接口芯片底层驱动程序的设计以及TCP/IP协议栈的加载,并根据需要对协议作相应简化。本文所介绍的方案已由硬件实现,并成功应用于一实验系统,对工程设计实践具有较高的参考价值与指导意义。
- 卢健
- 关键词：网络接口芯片TCP/IP
- 异时量测序贯处理的多AUV协同导航被引量：3
- 2011年
- 利用多个体之间的相对信息提高个体的定位精度的协同导航是一个很值得探讨的问题。自治水下航行器(AUV)在移动长基线(MLBL)网络中获取各应答器的位置信息并解算出相对各应答器的距离量测后,再通过贝叶斯滤波算法集中式提高其定位精度。但是,集中式利用量测的方法没有考虑由于水下环境的宽广性和水下传感器的限制导致的声信号在AUV和应答器间的往返时间内AUV的移动和应答器间位置的差异所带来的影响。首先以并行滤波的形式总结了集中式扩展卡尔曼滤波(EKF)协同导航方法,并针对集中式利用量测的不利因素,提出了按照异时量测的产生顺序即时更新AUV状态的更有效的序贯EKF协同导航算法,最后在仿真中将两种处理方法进行了比较。
- 卢健徐德民张福斌张立川
- 关键词：协同导航扩展卡尔曼滤波仿真
- 弹道导弹拦截过程仿真研究
- 2011年
- 为了在三维空间采用比例导引律攻击目标,文中将空间中导弹和目标的运动分别投影到两个正交平面内分别建立比例导引的动态方程。然后在仿真阶段建立一个分布式计算机仿真系统,进而实时地研究了整个拦截过程。
- 卢健张福斌张亚丽
- 关键词：弹道导弹拦截导弹比例导引仿真
