重庆市自然科学基金(2011BB0081)
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 相关作者：李楠薛方正李文鑫李秀敏厚之成更多>>
- 相关机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：重庆市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制被引量：9
- 2012年
- 讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数的方法设计摆起控制器;利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器;使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现。仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8%的控制时间。
- 薛方正厚之成李秀敏李楠
- 关键词：欠驱动机器人LYAPUNOV函数
- Alignment Condition-Based Adaptive Iterative Learning Control for Robot Manipulators
- In this work, a novel adaptive iterative learning control scheme is designed for robot manipulators with uncer...
- Qiang ChenFangzheng Xue
- 文献传递
- Robot Manipulator Control Based on the Inner-learning Mechanism
- This paper deals with the control problem of a class of multi-tasking and varying-load robot systems, presents...
- Jian XiangFangzheng Xue
- 文献传递
- 改进的关节机器人神经网络PID控制器被引量：13
- 2013年
- 针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制,提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制,神经网络通过学习PID的输入输出特性,快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰,而利用最小二乘法和收敛后的神经网络输入输出特性优化PID控制参数,能够削弱建模误差对控制效果的干扰。控制器在李雅普诺夫意义下是稳定的。以两关节机械臂为被控对象进行了仿真实验,实验结果表明改进控制器的优越性。
- 李楠李文鑫薛方正
- 关键词：关节机器人神经网络PID控制
