霍英东青年教师基金(60475034)
- 作品数：2 被引量：4H指数：2
- 相关作者：宋爱国刘威更多>>
- 相关机构：东南大学更多>>
- 发文基金：霍英东青年教师基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于虚拟现实的力觉临场感系统及其稳定性分析被引量：2
- 2006年
- 时延是影响力觉临场感遥操作系统正常作业的突出问题,而虚拟现实技术是解决时延问题的有力手段。本文通过将虚拟预测环境作为时间前向观测器,构造了基于虚拟现实的力反馈遥操作系统的动力学方程,并在此基础上提出了基于虚拟预测环境误差补偿的控制方法。同时,通过构造了系统的李亚普诺夫函数,对系统的稳定性作了进一步分析。实验结果表明这一方法在保证稳定性的基础上很好的缓解了时延带来的影响,提高了系统的可操作性。
- 刘威宋爱国
- 关键词：力反馈虚拟现实遥操作稳定性
- 力—位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究被引量：2
- 2006年
- 对于力觉临场感机器人系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其完成精细任务的关键。本文通过对力-位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的位置控制增益,提高了遥操作系统的可操作性。同时通过建立系统的动力学方程,利用李亚普诺夫函数分析了系统在约束运动下的稳定性。实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。
- 刘威宋爱国
- 关键词：力反馈变增益遥操作透明性稳定性
