黑龙江省自然科学基金(F2004-03)
- 作品数：6 被引量：63H指数：4
- 相关作者：王岚张立勋王克义王劲松邓宗全更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于多传感器的实时步态检测研究被引量：21
- 2007年
- 在线的步态相位识别和压力中心COP检测是两足类人机器人、人工假肢,以及腿部康复训练机器人的关键技术之一.建立了基于多传感器系统的测量模型,并分析了步态相位关系.采用鞋底传感器与膝关节弯曲传感器的信息融合实现了步态相位识别和COP的在线检测,取得了较好的测试效果.该系统可以识别步行周期的5个重要状态(支撑、膝关节弯曲、足跟抬起、摆动、足跟着地)和4个不稳定状态(前倾、后倾、左倾和右倾),并能够实时检测COP.进行了测量实验研究,试验结果表明,系统的可靠性高,能够自动识别第一个步态相位,可实现对被测者运动速度的自动补偿,这种方法可以判别正常步态与异常步态.
- 张今瑜王岚张立勋
- 关键词：两足机器人康复机器人测量系统
- 康复训练机器人重心控制系统的运动学分析和仿真被引量：2
- 2005年
- 简单介绍了一些关于绳驱动的特点和原理以及国内外关于绳驱动的研究成果,在此基础之上提出了基于绳驱动的重心控制系统整体机械结构方案以及工作原理.系统的整体控制方案是分为两级,上位PC机作为系统的管理,作为下位机的单片机只是负责采集反馈脉冲和给出PWM信号. 论文根据机构简图推导出系统的运动学模型,并且利用MATLAB和Simulink对机构进行了运动学仿真,对仿真结果进行了分析.这对进一步研究机构的作业空间和动力学以及控制奠定了基础.
- 王岚王建
- 关键词：康复机器人绳驱动运动学仿真
- 人体步态相位检测实验研究被引量：13
- 2006年
- 人体步态分析系统对于两足机器人、康复训练机器人、人工假肢等技术的发展具有重要意义,在线的步态相位识别检测系统更为重要。基于dSPACE构建了人体步态相位检测系统,传感器采用鞋底传感器和1个光纤传感器,鞋底传感器由4只电阻式力传感器、1只位置传感器构成,用光纤传感器测量腿部的弯曲。它可以识别步行周期的5个重要状态和4个不规则状态。系统的可靠性好,能够自动识别第一个步态相位,并具有自校正功能。
- 王岚张今瑜王劲松
- 关键词：机器人测量系统
- 液压摇摆台控制系统仿真研究被引量：3
- 2007年
- 液压摇摆台是一种船舶运动模拟系统,用来研究某些甲板设备在摇摆状态下的工作性能。为了克服系统运行过程中的多种干扰——驱动系统的非线性影响、负载力矩变化的影响等,设计了变参数PID控制器并进行了仿真分析。仿真结果表明,输出曲线具有良好的运行特性,满足船舶模拟运动的各项要求。
- 张立勋王令军贺伟夏振涛
- 关键词：非线性
- 助力机器腿仿真研究被引量：6
- 2006年
- 助力机器腿是为腿部受过轻度损伤,或者因为偏瘫和脑瘫,不能稳定行走的患者设计的一种辅助行走的机器人。建立了基于广义坐标的助力机器腿逆运动学模型,采用三次样条插值规划人体的髋关节和踝关节运动轨迹,结合人体运动的几何约束和运动约束,推导出人体腿部参数化步态模型。采用图像分析方法,得到了人体行走过程中髋关节和踝关节的轨迹,通过比较分析,验证了理论分析的正确性。在Matlab/Simulink,SimMechanics下,进行了机械腿仿真分析,并给出了仿真结果。
- 王岚王婷张立勋邓宗全
- 关键词：步态MATLAB
- 基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究被引量：20
- 2007年
- 康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求.
- 张立勋王克义张今瑜王岚
- 关键词：欠约束
