国家自然科学基金(40376087)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
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- 相关机构：国防科学技术大学浙江大学南京航空航天大学更多>>
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- 基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统被引量：5
- 2009年
- 当无人机机动飞行时,采用加速度计校正陀螺误差的测姿系统不能有效地修正陀螺漂移问题,为此提出了基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统。引入GPS速度信息、捷联加速度信息和角速率信息建立了基于欧拉角描述的融合测姿系统模型,采用强跟踪滤波器对姿态进行融合估计,有效地估计出陀螺的漂移误差,从而得到无人机准确可靠的姿态测量,同时可以修正无人机的运动速度。通过建立飞行仿真模型,在给定的飞行航迹段对所提出的多传感器姿态测量系统进行了仿真研究,结果表明:测姿系统能够有效地减小模型误差的影响,估计出陀螺的漂移误差,得到更加准确的姿态测量。
- 王志胜胡勇王道波范大鹏
- 关键词：多传感器无人机
