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浙江省自然科学基金(LQ12D06002)
浙江省自然科学基金(LQ12D06002)
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 相关作者：朱心科王晓辉俞建成更多>>
- 相关机构：国家海洋局第二海洋研究所中国科学院中国科学院研究生院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家海洋局第二海洋研究所基本科研业务费专项国家海洋局青年海洋科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下滑翔机自适应覆盖采样被引量：3
- 2012年
- 针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则;然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法估计海洋特征参数;最后,设计了分布式控制算法,能够保证各个水下滑翔机从任意的初始位置收敛于定义的最优的覆盖采样网络配置.利用仿真实验对上述方法进行了有效性验证,结果表明本文提出的算法能够更好地完成对动态海洋特征的覆盖采样.
- 朱心科俞建成王晓辉
- 多水下滑翔机海洋采样路径规划被引量：3
- 2012年
- 提出了以时间为优化准则的多水下滑翔机海洋采样路径规划算法.首先,根据水下滑翔机的个数,通过空间聚类算法,把多水下滑翔机的路径规划问题转化为单水下滑翔机的路径规划问题;然后,利用2步CLK(chained Lin-Kernighan)算法,优化每一个采样子空间中的采样路径;设计了扩散算法,调节各个采样子空间的采样点,使得完成整个采样任务需要的时间最短;最后,以Sea-wing水下滑翔机为例,对上述方法进行了仿真验证,结果显示所提出的方法能够有效地降低采样作业的采样时间.
- 朱心科俞建成王晓辉
- 关键词：路径规划
