四川省科技支撑计划(07GG008-026)
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 相关作者：刁燕陈章平姚林胡德成徐建柱更多>>
- 相关机构：四川大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 微创手术机器人的工作空间分析被引量：10
- 2010年
- 手术杆末端的可达工作空间直接影响到手术区域的规划。基于正运动学分析,得到手术杆末端位置与各关节变量的函数关系,运用蒙特卡罗法求解末端位置集合,并在Matlab中绘制工作空间云点图;采用二维曲线生成曲面的方法分析工作空间边界,利用重积分原理求解其体积;最后运用几何代数相结合的方法对工作空间进行了仿真。为该机器人进行实际的微创手术奠定了基础。
- 陈章平刁燕姚林罗华
- 关键词：手术机器人蒙特卡罗法
- 可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究被引量：2
- 2011年
- 针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化,为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得到混联机器人工作空间内任意点的灵活度,并绘制出工作空间水平截面灵活性分布图,为手术切口位置和工具杆末端运动路径提供工作数据;再以工作空间水平截面灵活度大于0.85的灵活点数目作为评价指标,定量分析了姿态机构腕关节转角范围及手术工具杆长度对灵活性的影响,为微创外科混联机器人的结构优化提供了计算依据。仿真对比和优化后的实物实际运动结果均证明了该混联机器人可满足微创手术的灵活性要求。
- 罗华徐建柱姚林陈章平刁燕
- 关键词：微创外科机器人运动学灵活工作空间
- 混联机器人结构设计及优化被引量：6
- 2011年
- 针对传统开放手术病人创伤大、微创手术医生易疲劳等现状,设计出一种基于混联结构的微创手术机器人。为满足微创手术的各种复杂动作,该机器人采用冗余8自由度结构提高其灵活性;结合球关节结构紧凑特点,所设计机器人采用串并联相结合的混联结构提高自身刚度,满足微创手术机器人高精度、小尺寸要求。依据所设计结构,在Matlab软件中对机器人的运动学、灵活工作空间等求解及仿真,论证了结构设计的合理性。
- 胡德成刁燕陈章平
- 关键词：微创手术机器人
