国家自然科学基金(50805054)
- 作品数：15 被引量：33H指数：4
- 相关作者：郑亚青吴建坡江晓玲于兰高丽华更多>>
- 相关机构：华侨大学法国国家科学研究中心厦门大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金高层次人才科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于ADAMS的绳牵引并联支撑系统动力学建模被引量：5
- 2013年
- 为了实现对低速风洞强迫振荡试验绳牵引并联支撑系统的精确控制,需要建立精确的动力学模型,分析系统的振动特性,避免共振。首先,提出适合低速风洞绳牵引并联支撑系统的线性弹簧理论,应用动力学分析软件ADAMS搭建动力学三维模型;其次,通过对系统进行振动分析,得到系统固有频率满足强迫振荡试验要求的弹簧参数;然后,对系统进行受迫振动分析,结果表明系统符合振动规律,验证了系统建模的正确性;最后,将每根绳索离散为10段线性单元,并对系统进行模态分析,发现离散前后系统的固有频率值相近似,且满足强迫振荡试验要求,说明采用线性弹簧理论建立绳索动力学模型是可行的,为了简化建模,无需将绳索离散化。
- 高丽华郑亚青Mitrouchev Peter
- 关键词：模态分析固有频率
- 3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析被引量：11
- 2012年
- 借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的.
- 于兰郑亚青
- 关键词：绳牵引欠约束位置逆解
- 低速风洞层流风场中WDPSS-8机器人系统索系流固耦合效应的动静力特性分析被引量：3
- 2013年
- 由于绳索存在柔性,导致低速风洞绳牵引并联支撑系统飞行器模型在进行静态实验时存在索系风振耦合行为,从而引起末端位姿偏离既定值,为了对位姿偏离进行实时补偿,以WDPSS-8机器人系统为研究对象,假设索系处于线弹性范围之内且受一定的轴向拉力,基于ANSYS/CFX软件,研究逐个末端位姿所对应的索系在风速为35m/s的层流风场作用下所表现出的考虑双向流固耦合效应的动静力特性。结果表明:索系支撑系统的气动干扰有望比传统硬式支撑系统的气动干扰小得多;吹风时索系会产生顺风向弯曲的复杂三维振动而导致末端位姿产生变化,除了必须实时在线补偿这种位姿变化外,还要解决随模型位姿改变的索系振动抑制问题和模型与索系连接点处的流动控制问题;同时由于索系内应力也会产生变化,即使有索系减振措施,通过测量绳拉力来获取气动力/力矩的方式也是不可行的。
- 郑亚青焦少妮杨永柏
- 关键词：低速风洞
- 基于最小二乘支持矢量机的四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的静刚度分析及优化被引量：3
- 2012年
- 在考虑悬链线的情况下,推导出作用在四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的绳拉力与工作平台位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式。根据最小二乘支持矢量机泛化和学习能力强的特点,对工作空间内小样本的数据进行拟合,描绘机构某点处的刚度矩阵及其在主工作平面内三个方向平动的静刚度变化情况,寻找最薄弱的环节,并利用该方法的全局优化能力对机械的结构进行优化设计。分析结果表明,机构横向平动刚度较弱,通过减小机构的长宽比可以有效地增强该方向的刚度。
- 郑亚青江晓玲
- 关键词：悬链线静刚度
- 岸边集装箱宏-微起重机器人的机构、结构设计研究
- 2008年
- 岸边集装箱起重机是集装箱码头进行船舶装卸作业的主要设备．随着我国集装籀运输的高速发展，市场对岸边集装箱起重机的需求稳定增长．为了促进集装箱作业高效化和自动化程度，本文中采用了宏-微机器人这种策略，对振华港机（ZPMC）生产的常规型岸边集装箱起重机进行改造，将其进行机器人化，形成岸边集装箱宏-微起重机器人．对岸边集装箱宏-微起重机器人的机构和结构进行设计后，对其进行了运动仿真．岸边集装箱宏-微起重机器人是一种比现有的集装箱起重机更加先进的机器人概念，它可较容易地实现自动化控制，同时它还可起吊比以往重量更重的集装箱．
- 郑亚青吴建坡
- 关键词：岸边集装箱起重机
- 低速风洞绳牵引并联支撑系统的静刚度分析被引量：1
- 2008年
- 用静刚度的一些分析工具来对低速风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的静刚度进行分析，并进行实例仿真分析，仿真结果表明：当飞行器模型在主位置处进行准静态姿态变化时，支撑系统处于力位可控范围内；支撑系统可实现连续运动控制；其静刚度值满足静导数试验的要求；支撑系统可采用通过提高刚度的方式来进行飞行器模型的住姿控制．
- 胡龙郑亚青
- 关键词：风洞绳牵引静刚度
- 风洞层流风场中的WDPSS-8机器人系统的末端位姿偏移及补偿被引量：1
- 2015年
- 基于ANSYS/CFX软件,比较研究WDPSS-8系统在几组不同风速的层流风场中,其所表现出的流固耦合效应的动静力特性及飞行器位姿的偏移值,并提出基于迭代法的飞行器模型位姿补偿方法.研究结果表明:只有在较高风速下,模型位姿才会发生偏移且超出定位精度,从而需要进行补偿,可采用迭代法调整绳拉力值实现位姿的补偿.
- 王梓郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机器人低速风洞流固耦合
- 用于集装箱吊装的绳牵引并联起重机器人的机械结构设计
- 2009年
- 考虑到绳牵引并联机器人具有串联机器人及杆支撑机器人所不具有的优势,并结合目前机器人研究的热点和发展趋势,提出可用来替代轨道吊的用于集装箱吊装的绳牵引并联起重机器人,并针对振华公司的一种轨道吊产品参数,对绳牵引并联起重机器人进行机构设计和详细的结构设计。
- 王苗辉郑亚青吴建坡
- 关键词：绳牵引轨道式集装箱龙门起重机
- 用于提高修船效率的绳牵引并联机器人之设计
- 2009年
- 随着世界修船业的繁荣,中国修船业飞速发展,但也存在不少问题,其中之一就是由于技术水平和装备落后导致修船的效率不高。飞毯是由美国国家标准局提出,它是一个能有效提高修船效率的基于Stewart平台的绳牵引并联机器人。在给定干船坞尺寸参数的情况下,文章设计一套可用于维修11000 t级江海直达货船的绳牵引并联机器人系统(即飞毯);着重介绍其主要部分的布局设计,并探讨其自动化控制策略;为以后飞毯的研制打下理论基础。
- 郑亚青吴建坡
- 关键词：修船技术飞毯绳牵引并联机器人
- 二自由度门式起重机器人控制系统硬件的选择
- 2012年
- 为了解决二自由度门式起重机器人的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在前人研究结果和建立其非线性动力学模型的基础上,运用基于模糊PID的轨迹跟踪控制方式可达到要求。基于这样的实验要求选择系统软硬件,在选定Matlab/Simulink等软件的情况下,介绍了几种控制硬件,根据设计方案,选定了符合要求的控制硬件,即固高多轴运动控制卡GTS-X00-PV/PG-PCI来实现轨迹跟踪控制。
- 郑飞杰郑亚青
- 关键词：SIMULINK控制卡
