上海市科委重大科技攻关项目(021111115)
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 相关作者：钱晋武章亚男沈林勇易新华张伦伟更多>>
- 相关机构：上海大学更多>>
- 发文基金：上海市科委重大科技攻关项目国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 平面电子罗盘的误差分析及补偿方法被引量：4
- 2009年
- 介绍平面电子罗盘的工作原理,分析平面电子罗盘在安装和工作中可能存在的误差及其来源。分析罗差的产生和构成,在此基础上构造罗差方程并应用最小二乘法进行罗差补偿。通过这种补偿,电子罗盘的最大误差降到1°以内。实践证明,这种罗差补偿方法具有一定的普遍应用价值。
- 马成瑶钱晋武沈林勇章亚男
- 关键词：内窥镜机器人电子罗盘误差分析最小二乘法
- 一种新型的内窥镜三维形状重构与定位算法被引量：7
- 2008年
- 本文在研究智能内窥镜显示系统前提下,提出了一种新的内窥镜形状重构算法以及内窥镜前端的定位方法。在不改变内窥镜结构的情况下,将FBG(fiber bragg grating)传感器阵列内置于内窥镜钳道中,通过测得内窥镜中FBG传感器波长的变化来推导内窥镜任一点相对于内窥镜末端点的位姿,从而利用曲线拟合的方法重构出整个内窥镜的形状以及对前端的定位。受安装条件的限制,FBG传感器检测单元封装在SMA(shape memory alloy)合金丝上的真实位置与理论位置有较大的误差。为了减少安装精度对整个形状重建的影响,对传感器安装误差进行了分析以及对形状重构算法进行了修正。实验结果表明内窥镜前端的位置精度提高到了4.5 mm。
- 易新华钱晋武张伦伟沈林勇章亚男
- 关键词：内窥镜FBG
