河南省高校新世纪优秀人才支持计划(2006HANCET-16)
- 作品数：10 被引量：46H指数：4
- 相关作者：赵俊伟康件丽陈国强黄俊杰李艳琴更多>>
- 相关机构：河南理工大学河南工业职业技术学院更多>>
- 发文基金：河南省高校新世纪优秀人才支持计划河南省科技攻关计划博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程化学工程更多>>
- 一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法被引量：4
- 2014年
- 精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计算理论输入等参数;然后加上误差,用逆解求出的参数作为初值进行正解非线性方程组迭代求解,求得末端实际位姿,进而计算误差;最后用算例验证了方法的有效性及可行性。正解非线性方程组迭代求解直接采用高级语言的非线性方程组求解函数,文中采用的初值设置方法总能保证收敛到真实解,编程方便,计算精度高。
- 康件丽陈国强赵俊伟
- 关键词：位姿非线性方程组
- 3-PRS并联机构正解的数值方法被引量：10
- 2015年
- 正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解。针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初始值。通过大量的随机抽样得到所有可能的解,并且归并这些解,然后绘制3-PRS并联机构的位姿简图,以此来直观判断解的合理性,最后应用算例验证了该方法的有效性及可行性。结果表明:充分利用蒙特卡洛方法的随机性,可以找到所有的解;绘制的3-PRS并联机构位姿简图形象直观,方便对真实解进行判别。
- 康件丽陈国强赵俊伟
- 关键词：正解蒙特卡洛方法位姿
- 基于蒙特卡洛方法的3-PRS并联机器人误差分析被引量：4
- 2014年
- 针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成误差源具体的误差数据;将三个滑座高度及机器人参数加上随机生成的误差,再用正向运动学计算末端实际位姿;进而计算理想位姿与实际位姿之间的误差。根据蒙特卡洛方法得到的末端位姿误差序列计算极限误差及特征量。最后用算例验证了方法的有效性与可行性。
- 康件丽陈国强赵俊伟
- 关键词：蒙特卡洛法正向运动学逆向运动学
- 3-PRS并联机构位置正解分析被引量：11
- 2012年
- 根据3-PRS并联机构具有2个转动自由度和1个移动自由度的结构特点,利用封闭矢量方法和简化坐标转换矩阵,得到该机构运动平台中心的运动方程,然后运用遗传算法并结合其运动方程给出并联机构运动学位置正解适应度函数和目标函数,将计算结果代入运动方程求出杆长,其误差小、精度高,为3-PRS并联机构的控制策略奠定了基础.该解法既不需要选取迭代初值,也不需要复杂的数学推导,容易实现而且通用性强.
- 黄俊杰赵俊伟
- 关键词：运动学正解遗传算法MATLAB
- 基于符号运算的3-PRS并联机器人速度运动学分析被引量：1
- 2014年
- 在3-PRS并联机器人设计与控制过程中,求解其输入与末端位姿之间速度及加速度的传递关系是工作重点,但该解析表达式比较复杂。通过直接采用对时间求导数的方法,得到3-PRS并联机器人速度运动学的解析表达式。针对推导复杂的问题,利用MATLAB提供的符号推导函数,直接求得输入输出间速度与加速度关系表达式中矩阵的解析表达式;用替换函数将变量替换为具体的数值得到最终的数值解。给出了具体计算程序,最后用算例验证了该方法的可行性及程序的有效性。结果表明:采用MATLAB的符号推导功能,可以方便地用解析法及数值法对3-PRS的速度运动学进行研究.
- 康件丽陈国强赵俊伟
- 关键词：运动学加速度
- 3-PRS并联机器人位置正解分析研究被引量：5
- 2008年
- 基于3-PRS并联机器人的结构特点,以执行平台上三个球铰间的距离为约束条件,提出一种有效的解析方法能够较方便地求出并联机器人的正解,并给出数值实例,利用数学软件Matlab对计算过程进行编程,最后得出预期的计算结果,此方法可用来进一步研究执行平台的工作空间,而且适用于任何并联机器人。
- 黄俊杰陈素燕赵俊伟
- 关键词：正解MATLAB软件
- 柔性三坐标测量臂几何误差修正被引量：8
- 2010年
- 柔性三坐标测量臂用于大尺寸工件的高精度检测及逆向工程,是现代制造业产品精度检测的重要设备。如何做好和完善测量臂误差的分析、检测和补偿,成为提高测量臂测量精度的重要问题。提出了用高精度正交三坐标测量机校准柔性三坐标测量臂关节误差的新方法。通过分析测量臂某一关节的所有几何误差,建立其数学模型;利用正交三坐标测量机和测量臂分别对30个标准球(均匀分布在一个圆上)进行点位测量,测出球心的标称值和实测值,建立了该关节几何误差补偿模型;对工件进行点位测量并进行误差补偿。实验结果表明,通过该误差补偿方法,其最大测量误差从0.04 mm降到了0.003mm,提高了柔性三坐标测量臂的测量精度,同时验证了该误差补偿方法的正确性和有效性。
- 闫勇刚李艳琴赵俊伟
- 关键词：误差分析三坐标测量机
- 工业机器人末端误差补偿研究
- 2014年
- 在分析工业机器人工作空间的基础上,讨论工业机器人的位姿误差补偿问题。主要内容包括误差补偿的原理、补偿过程以及补偿结果的分析,利用Crystal Ball对PUMA六自由度工业机器人的关节角进行了随机误差的仿真。
- 户燕会郭仓库姜奎石云霞
- 关键词：工业机器人误差补偿仿真
- 最小条件下直线度误差评定的不确定度研究被引量：2
- 2008年
- 针对按最小条件评定直线度误差存在的不确定度问题,根据离散数据点测量的名义坐标和不确定度来计算最小条件下直线度误差的不确定度。假设测量数据点坐标服从均匀分布,基于最小条件的判定准则,讨论了参考直线的不确定性,并提出了处理方法。给出了直线度误差不确定度传递的公式和计算方法,讨论了用MonteCarlo随机模拟方法评定直线度误差,并用实例进行了分析,同时对测量点不服从均匀分布的情况进行了讨论。
- 陈国强赵俊伟
- 关键词：直线度误差不确定度
- VB中数据拟合与图形绘制方法(英文)被引量：4
- 2009年
- 针对VB集成环境下进行数据拟合和曲线图绘制的问题,给出了三种处理方法:(1)直接编写代码;(2)调用MatrixVB库中的函数;(3)使用Measurement Studio的数据分析和绘图控件。给出了具体的方法和主要代码,并在一个指数曲线附近随机生成一系列数据并用这3种方法进行拟合与绘图。结果表明,调用MatrixVB库中的函数或使用Measurement Studio控件比直接编写代码简洁方便。
- 康件丽吴志强
- 关键词：数据拟合VBMATRIXVBMEASUREMENTSTUDIO
