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基于蚁群混沌行为的离散粒子群算法及其应用被引量：7: 2010年; 考虑蚁群算法与粒子群算法的各自特点,在粒子群算法的基础上借鉴蚁群算法的信息素机制,对粒子群算法的速度位置更新公式重新定义,提出了一种基于蚁群混沌行为的离散粒子群算法,并将其应用到背包问题中。实验结果表明,该算法可以得到较优解。; 徐青鹤刘士荣吕强; 关键词：混沌离散粒子群背包问题

一种改进的Camshift/Kalman运动目标跟踪算法被引量：10: 2010年; 针对目标跟踪中的目标遮挡、丢失等情况,提出了一种改进的基于空间边缘方向直方图的Camshift/Kalman跟踪算法。首先,利用空间边缘梯度方向作为匹配信息,同时自适应修正每帧中的匹配模板,再使用Kalman滤波器对运动目标的位置进行预测更新,以克服目标遮挡情况及噪声的干扰。实验表明,该算法能够较好处理目标遮挡情况,实现运动目标的高精度跟踪。; 刘士荣姜晓艳; 关键词：边缘方向直方图 CAMSHIFT 目标跟踪

基于虚拟子目标的移动机器人主动寻径导航被引量：7: 2009年; 纯粹的反应式导航算法有时会出现"没有远见现象",为此设计了一种基于行为和虚拟路径子目标的移动机器人主动寻径导航策略.该策略首先在机器人的局部探测域内运用改进的可视点寻径法寻找最优虚拟子目标,接着使用行为决策树实现快速的行为决策.机器人将如人类寻路一样,主动地灵巧绕过障碍物,基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径到达目标.仿真结果验证了本策略的可行性和有效性.; 仲朝亮刘士荣; 关键词：自主导航模糊算法决策树

具有模糊增益调度的网络机器人控制: 2010年; 网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延是变化的特点,本文提出一中基于模糊增益调度机器人控制策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性;考虑到通讯时延是变化的特点,提出基于网络时延现况的模糊增益调度的控制策略,给机器人反馈控制系统分配最佳的状态观测器和控制器的增益。增强系统的动态响应能力,提高控制品质。仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应能力。; 董德国刘士荣; 关键词：时变时延状态观测器机器人

受决策过程神经学机制启发的机器人行为协调: 2009年; 行为协调是基于行为的机器人控制系统中的一个主要问题。受决策过程的神经学机制启发,将一个或多个传感器的信息以及不同时间点上的信息组合,并累积得到似然比来表示行为选择的相对可能性,然后根据行为的可能性排序来决定机器人行为的取舍。通过一个机器人推棒子的仿真实验验证了该方法的可行性。; 蓝艇刘士荣俞金寿; 关键词：似然比

Cooperative transport strategy for formation control of multiple mobile robots被引量：4: 2010年; This paper addresses a box transport problem that requires the cooperation of multiple mobile robots. A geometric-based distributed formation control strategy is proposed for robots to push the box to the target, which might be static or dynamic. Velocity and hardware constraints are considered in the advanced planning of the trajectory. Information sharing is included because the robots used as box pushers cannot acquire the required environmental information from their local sensors. Simulation results show the effectiveness of the proposed distributed cooperation strategy.; Fan YANGShi-rong LIUFei LIU

RobSim:一种多移动机器人仿真系统: 开发了一种分布式的多移动机器人仿真系统—RobSim。RobSim完全采用了插件式管理模块的方式,将运动、传感器、通讯、地图等功能模块均视为插件,从而极易扩展与组合。RobSim具有多种传感器的仿真模块,可以用作路径规划...; 仲朝亮刘士荣吕强; 关键词：多移动机器人分布式控制仿真系统; 文献传递

机械臂轨迹跟踪控制研究进展被引量：52: 2011年; 综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。; 史先鹏刘士荣; 关键词：刚性机械臂关节空间

IP网络环境下基于状态观测器的机器人反馈控制: 网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延变化的特点,本文提出一种基于状态观测器的机器人反馈控制。利用Lyap...; 董德国刘士荣; 关键词：时变时延状态观测器增益调度机器人 IP网络; 文献传递

受生物群体智能启发的多机器人系统研究被引量：12: 2007年; 首先,介绍了生物社会中的群体智能.接着,讨论了群体机器人技术中的群体控制、群体通信和群体形态等主要研究内容及其发展趋势,并介绍了群体机器人系统的几个典型任务环境.最后,通过一个物体搜集任务的仿真实例来说明群体智能设计原则在多机器人系统中的应用.; 蓝艇刘士荣; 关键词：群体智能生物启发群体机器人

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