国家自然科学基金(60474024)
- 作品数：8 被引量：16H指数：3
- 相关作者：张乃尧张香燕赵明国王健蔡怡昕更多>>
- 相关机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知非线性离散系统的支持向量机内模控制被引量：1
- 2009年
- 该文对于未知非线性离散单输入单输出(SISO)系统提出了一种基于支持向量机的内模控制方法。整个控制律包括标称控制器与鲁棒控制器2部分,标称控制器是基于支持向量机-非线性自回归滑动平均(SVM-NARMA)模型用二次型最优性能指标推导出来的,而鲁棒控制器可以减少不确定性对系统性能的影响。利用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性。结果表明:该方法不仅适用于不具有严格相对阶的系统,也适用于具有不稳定零动态的系统。大量仿真结果验证了该方法的有效性。
- 金哲进张乃尧
- 关键词：支持向量机内模控制非最小相位系统
- A FUZZY SLIDING-MODE CONTROL APPROACH FOR HIGH-ORDER SISO UNCERTAIN NONLINEAR SYSTEMS
- ＜正＞ In this paper, a fuzzy sliding-mode control approach using MISO typical fuzzy controllers is proposed. Fir...
- Yu Na
- 关键词：STABILITY
- 文献传递
- 一般二叉树型分层模糊系统的通用逼近性被引量：9
- 2007年
- 为解决多变量模糊系统中的“维数灾”问题,该文提出了一般二叉树型分层模糊系统,简化了多输入复杂模糊系统的分析,并研究了它的通用逼近性。利用分片线性函数理论和中值定理,证明了该二叉树型分层模糊系统具有通用逼近性,并得到了该通用逼近性的充分条件。相对于一般模糊系统,分层模糊系统大大减少了系统的规则数。仿真结果表明:在同样的逼近精度下,二叉树型分层模糊系统的规则数比一般模糊系统减少了10倍左右,从而大大简化了系统的设计。
- 张香燕张乃尧
- 关键词：分层模糊系统通用逼近性
- 模糊决策树在RoboCup仿真组“二对一决策”中的应用
- 2007年
- 在RoboCup(机器人足球世界杯)仿真组比赛中供决策的信息大多数为连续变量,同时对决策的精度要求较高,而一般的决策树是对离散信息进行分类,抗干扰能力差,难以处理此类问题.模糊决策树把模糊理论与一般的决策树相结合,采用该方法学习RoboCup仿真组比赛中“二对一决策”规则,并在决策树截断条件中引入了最优化指标,通过对4000组样本进行学习和检验,决策正确率达到86%以上,验证了该方法的有效性.同时模糊决策树的决策结果较一般决策树提供了更多的选择方案,便于进行有针对性的取舍从而达到最优的决策效果.
- 王健张乃尧
- 关键词：ROBOCUP机器人足球决策树模糊决策树
- π型隶属函数的典型模糊控制器的解析结构被引量：4
- 2008年
- 研究了一种新型的典型模糊控制器,它的输入隶属函数采用π型样条函数,具有二阶逼近特性,而一般典型模糊控制器采用的三角形隶属函数只具有一阶逼近特性,因此研究这种新型的模糊控制器具有重要的意义.文章首先给出了该类典型模糊控制器的定义,推导了它的解析表达式,证明了该类典型模糊控制器可以等效为一个全局的二维继电器和一个局部的非线性PD控制器之和.在此基础上,给出了其极限特性和非线性特性.
- 张香燕张乃尧
- 关键词：典型模糊控制器
- 基于负信息的改进多假设定位算法
- 2008年
- 为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题,提出了利用负信息的改进算法。改进算法首先分析"传感器未检测到环境特征"的事件为定位提供的信息,建立与传感器模型类似的负信息模型。其次,在算法流程中考虑传感器数据中未包含期望特征和未收到传感器数据的情况,在假设权重的评价中加入负信息因子,从数学形式上相当于增加一组独立传感器,为定位提供了额外的信息。仿真实验表明,该算法能够减少假设数量,加快算法收敛,并能够在特定条件下解决多假设定位算法无法唯一定位的问题。
- 蔡怡昕赵明国石宗英徐文立
- 关键词：智能机器人机器人定位
- RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较
- 2007年
- 针对RoboCup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较.实验结果表明,四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全局定位精度,而MCL和A-MCL对噪声有较高的鲁棒性,更适合应用于RoboCup四腿组比赛.
- 蔡怡昕赵明国石宗英徐文立
- 关键词：ROBOCUP卡尔曼滤波
- 基于遗传算法的四足机器人行走步态规划
- 2007年
- 因RoboCup四腿组比赛所采用机器人的关节刚度较低,采用固定形状行走轨迹的步态规划方法所产生的实际步态和规划步态偏差较大。这种偏差限制了机器人行走速度的提高。为了提高机器人的行走速度,在原有步态规划方法的基础上,引入200组坐标描述任意形状的机器人行走轨迹,并用改进的遗传算法寻找最适合机器人行走的轨迹形状。实验结果表明:改进的行走轨迹规划方法经学习后的实际步态更有利于机器人的行走,在行走更加平稳的同时可使机器人获得更快速的行走效果。
- 张楫赵明国董浩
- 关键词：步态规划四足机器人ROBOCUP遗传算法
- 一类二叉树型分层模糊系统的等效性条件被引量：3
- 2007年
- 为了进一步证明分层模糊系统在很好地解决了多变量模糊系统的规则数随输入变量个数指数增长的问题的同时,是否能够解决系统的参数个数随输入变量指数式的增长,推导一类二叉树型分层模糊系统和一类典型多输入单输出(MISO)模糊系统的输入输出表达式,证明了两者的等效性条件。得出结论:此类二叉树型分层模糊系统要达到典型MISO模糊系统同样的逼近精度,其参数个数至少要与典型模糊系统一样多。这一特例对分层模糊系统是否能从根本上解决MISO模糊系统的"维数灾"问题提出了质疑。
- 王健张香燕张乃尧
- 关键词：模糊系统分层模糊系统等效性
- 分层模糊系统和分层模糊控制的研究进展
- 本文回顾了分层模糊系统和分层模糊控制的研究历程。首先从分层模糊系统的拓扑结构出发,对分层模糊系统进行了分类;然后从通用逼近性、解析分析、等效性、性能分析、稳定性分析和系统化设计方法等方面进行了总结和讨论;介绍了分层模糊控...
- 张香燕杜新宇于娜张乃尧
- 关键词：模糊控制分层模糊系统分层模糊控制通用逼近性
- 文献传递
