国家自然科学基金(61104201)
- 作品数：8 被引量：37H指数：4
- 相关作者：何晓峰唐康华罗兵胡小平江明明更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学天津航海仪器研究所北京自动化控制设备研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技大学优秀研究生创新基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信航空宇航科学技术理学更多>>
- 微小型组合导航系统软硬件协同设计被引量：1
- 2015年
- 针对机载制导武器对组合导航系统小体积、低功耗、高实时性以及高可靠性的要求,设计了组合导航系统双CPU总体方案;基于Zynq全可定制平台搭建了组合导航系统硬件环境;在分析组合导航系统软件结构的基础上,对任务块、任务优先级以及任务间的同步机制进行了合理设计;同时基于对组合导航滤波器内数据交换的分析,通过设置消息队列实现了任务间通信,且在保证数据一致性的同时,避免了"死锁"问题的出现;实验结果表明:系统各功能模块运行正常,导航结果满足正常定位需求。
- 周鹏飞唐康华吴美平罗兵
- 关键词：组合导航系统多任务调度双CPU
- Error Analysis for MEMS INS/ GNSS Tight Integration with INS Aided Tracking Loops in High Dynamic Environments
- In high dynamic environments, continuous tracking of satellite signal is still a big challenge for the Global ...
- Ancheng WangXiaoping HuBing LuoChen FanXiaofeng HeKanghua Tang
- 关键词：GNSSINS
- 文献传递
- 微机械振动陀螺模态参数变化所引起的零偏漂移分析(英文)
- 2013年
- 温度变化导致的模态参数波动被认为是引起微机械振动陀螺零偏漂移的主要因素,但目前关于模态参数对陀螺零偏影响机制的研究很少。针对这个问题,结合微机械陀螺的动力学模型及工作原理,理论上推导了零偏与主要模态参数之间的关系,并通过仿真进行了详细的定量分析。分析结果表明,敏感模态品质因数变化是引起零偏漂移的最显著因素,同时,总的陀螺漂移与敏感模态品质因数的取值成反比,与驱动模态谐振频率和敏感模态谐振频率的取值成正比。这些特性和结论可为陀螺的结构优化和误差补偿提供理论指导。
- 王安成胡小平罗兵江明明何晓峰唐康华
- 关键词：温度漂移谐振频率品质因数
- 惯性/视觉里程计辅助的序列图像匹配方法
- 位置识别在复杂环境下的远距离导航中有着重要的作用,采用序列图像匹配的策略是位置识别中一种新颖的方法。本文中将序列图像匹配和惯性/视觉里程计进行组合,里程计的信息可以用来辅助创建拓扑节点,当节点别识别出来后,其对应的信息可...
- 王玉杰胡小平练军想张礼廉何晓峰
- 文献传递
- 天空偏振模式对仿生偏振光定向的影响及实验被引量：10
- 2015年
- 针对工程应用中仿生偏振光罗盘易受天气和太阳位置等因素的影响,存在定向精度低、稳定性差等问题,研究了天空偏振模式对偏振光定向的影响机理。建立了含有偏振模型误差的偏振光定向模型,推导了仿生偏振光罗盘的航向角解算方法;然后系统分析了模型误差对偏振光定向精度的影响机理,指出了载体水平角和太阳高度角是决定模型误差影响程度的主要因素;最后设计了静态实验与跑车测试,评估了不同水平角和太阳高度角时,模型误差对偏振光定向精度的影响。结果表明:当太阳高度角hs<40°时,偏振光定向误差为0.729°;当40°
- 范晨胡小平何晓峰练军想王玉杰
- 微陀螺g敏感性误差对GNSS/MIMU组合导航的影响
- 采用惯性导航信息辅助接收机是解决接收机适应高动态/超高动态需求的有效途径之一。将高精度惯性导航轨迹发生器与卫星信号模拟器结合,并一体化设计实现高动态环境下组合导航系统测试与分析的仿真平台;由于高动态场景下低精度的微陀螺包...
- 范晨胡小平何晓峰罗兵唐康华
- 关键词：高动态
- 文献传递
- 高动态GNSS接收机载波跟踪环自适应最优带宽设计与试验被引量：6
- 2014年
- 对于大多数高动态接收机,通常采用2阶FLL辅助的3阶PLL环路结构,由于存在FLL环路,导致跟踪精度的下降。针对卫星接收机的动态性能和信号载波功率噪声密度比,在综合考虑接收机跟踪环路中的各种误差源(热噪声、晶振误差、动态牵引误差等)的基础上,采用自适应最优带宽技术,设计一种适用于高动态的3阶PLL载波跟踪环。采用基于GPS数字中频信号的数字仿真和GNSS信号源对所设计的自适应最优带宽进行了验证,验证结果表明:在加速度为30g、过程中存在加加速度为30g/s的高动态情况下,采用18 Hz 3阶PLL不能对信号进行跟踪,而采用所设计的自适应最优带宽的3阶PLL环可以对信号进行可靠的跟踪;同时,和固定带宽接收机比较,所设计载波跟踪环环路能够跟踪50g的高动态Compass卫星信号,而采用固定带宽接收机失锁,并且定位精度优于1 m(2σ),测速精度优于0.2 m/s(2σ)。
- 唐康华武成锋杜亮何晓峰
- 关键词：GNSS接收机载波跟踪环高动态条件
- 基于GNSS模拟器的加速度辅助跟踪实验验证被引量：3
- 2012年
- 具有外部辅助信息的接收机跟踪环路可以提高接收机的动态范围、跟踪灵敏度与抗干扰性能,但由于目前开展实际高动态实验非常困难,故不方便对辅助效果进行实际信号的测试。介绍了一种基于GNSS信号模拟器高动态场景采集的卫星信号与辅助信息,在软件接收机中进行捕获与跟踪处理的测试方法,其中辅助信息为用户-卫星视线速度和加速度。实验过程中采用一种根据捕获多普勒频率进行时间对齐的方法,将卫星信号和采集时间存在延迟的辅助信息进行粗略对齐。在介绍传统的速度辅助方法和一种新的加速度辅助方法基础上,分析辅助信息时间延迟对辅助结果的影响,最后基于上述数据分别测试并对比无辅助、速度辅助和加速度辅助的跟踪环路性能。结果表明,由于经粗略对齐后的辅助信息相比卫星数据仍存在约1.3 s的时间延迟,导致速度信息无法辅助高动态卫星信号跟踪,而采用加速度辅助方式可将30 Hz带宽环路的跟踪误差从0.031周减小到0.020周,最小跟踪带宽从22 Hz降低至10 Hz;加速度辅助的20 Hz带宽环路跟踪误差为0.029周。因此,加速度辅助方式可减弱辅助信息时间延迟对高动态信号辅助跟踪效果的影响,对于高动态接收机的工程实现有实际意义。
- 郭瑶吴文启罗兵何晓峰
- 关键词：高动态跟踪环路
- 基于自适应滤波的水下SINS/相控阵DVL组合导航算法设计被引量：7
- 2013年
- 针对远程自主水下航行器的远程性和自主性,加之水下环境复杂,其导航和定位的精度很难保证的特点,设计一种基于相控阵DVL的自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法。基于相控阵DVL特点,推导了速度观测方程,并对降维滤波器进行了设计和时空误差进行修正。采用50型激光陀螺研制出工程样机,并进行了河试试验和海试试验,试验结果表明采用自适应滤波算法能够进一步提高SINS/DVL自主导航的精度,并且SINS/DVL自主导航精度优于2‰D(D为航程),为远程水下航行器提供一种自主好、精度高、价格适中的导航手段。
- 唐康华江明明翁炬
- 关键词：SINS自适应滤波激光陀螺
