国家自然科学基金(59785001)
- 作品数：13 被引量：20H指数：3
- 相关作者：徐礼钜雷勇吴江范守文徐礼矩更多>>
- 相关机构：四川大学电子科技大学四川公用信息产业有限责任公司更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程自然科学总论更多>>
- 八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：3
- 2001年
- 提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法 ,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程 ,并在此基础上绘出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明 ,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由 30张曲面片包围而成的闭包。
- 于鹏黄成祥徐礼钜
- 关键词：变几何桁架机器人
- 基于立体视觉的冗余度TT—VGT机器人避障规划
- 本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗...
- 雷勇徐礼钜张行
- 关键词：立体视觉避障规划
- 文献传递
- 基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析
- 2001年
- 研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提出了长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实现末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法。
- 姚进文红凌丹
- 关键词：变几何桁架机器人
- 基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制被引量：2
- 2002年
- 应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。
- 雷勇徐礼钜吴江
- 关键词：逆动力学交流伺服电动机变几何桁架模糊神经网络机器人
- 基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划
- 2004年
- 本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-VGT机器人空间运动进行了图形仿真.
- 雷勇
- 关键词：立体视觉图像处理避障规划
- 基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制被引量：1
- 2002年
- 文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架（TT-VGT）机器人的轨迹现划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。
- 雷勇徐礼钜
- 关键词：机器人数字信号处理器
- 基于混沌PID的压电陶瓷微位移器控制
- 本文利用混沌运动的遍历性、随机性、"规律性"等特点,提出混沌优化 PID 控制参数的方法,并结合压电陶瓷特性,建立了微位移器控制系统模型。仿真结果表明,采用混沌优化方法的 PID 控制系统的动态性能较好。
- 雷勇徐礼钜涂国强
- 关键词：混沌参数整定压电陶瓷
- 文献传递
- 基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人力/位置混合控制
- 本文提出了一个基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人力/位置混合控制方案,定义了混合系数求解方程,在此基础上建立了此种机器人的力/位置混合控制模型,并以四重四面体变几何桁架机器人力/位置混合控制为例进行了系统仿真。
- 雷勇徐礼钜吴江
- 文献传递
- 基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解被引量：2
- 2000年
- 应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。
- 吴江徐礼钜雷勇
- 关键词：神经网络冗余度变几何桁架机器人运动学
- 基于遗传算法的冗余度TT VGT机器人的避障规划被引量：3
- 1999年
- 针对遗传算法提出了一些改进措施，用以提高算法的收敛速度和精度，并提出了四面体变几何桁架机器人的避障判据。应用改进后的遗传算法，实现机器人末端给定的运动轨迹和避障要求，并求得相应瞬时的关节变量值；并对７
- 吴江徐礼钜
- 关键词：遗传算法变几何桁架避障规划冗余度
