国家科技支撑计划(2012BA114803)
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 相关作者：张修礼王淑芳王巍峰刘浩闫斌更多>>
- 相关机构：中国人民解放军总医院中国科学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验被引量：7
- 2018年
- 目的评估主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot进行活体猪上消化道内镜检查的安全性、可行性和操作效能等。方法应用主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot和日本奥林巴斯公司生产的胃镜GIF-Q260J，对7只广西巴马小型猪进行上消化道内镜操作。实验分为人工操作组和机器人操作组，由9位熟练操作内镜的消化专科医师先在体外操作机器人1次，熟悉机器人操作原理和方法，而后分别完成人工操作和机器人操作各4例次，记录内镜图像及操作时间。统计学方法采用t检验和单因素方差分析。结果人工操作组和机器人操作组均能顺利完成标准食管、胃的内镜操作和检查，无出血、穿孔、误入气管、咽喉部损伤、吸入性肺炎等并发症发生。两组均能清楚观察到实验猪的食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦和幽门。9位操作者人工操作时间为（3.67±1.95） min，短于机器人操作的（7.60±2.00） min，差异有统计学意义（t＝8.445，P〈0.01）。9位操作者第1次体外操作的时间为（13.10±6.32） min，9位操作者进行动物体内机器人操作的每例次操作时间依次为（8.49±0.90）、（7.50±1.19）、（7.30±1.33）、（7.12±1.61） min, 差异有统计学意义（F＝7.901，P〈0.01）；操作时间逐渐缩短，操作熟练度显著提高。结论主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot对活体动物进行内镜检查操作安全，对食管、胃各部位观察清楚。
- 张修礼刘浩彭丽华杨竞王重阳周圆圆江维王淑芳闫斌王巍峰史以超李宗葳杨云生
- 关键词：食管镜检查胃镜检查动物实验
- 软式内镜操控机器人YunSRobot对上消化道仿真模型的远程内镜检查研究被引量：7
- 2018年
- 目的 评价软式内镜操控机器人YunSRobot进行远程内镜检查的可行性、安全性。方法 由3位已接受机器人培训的医师分别采用3种方法对同一上消化道仿真模型进行内镜检查,即直接使用胃镜进行检查、现场操控机器人检查、远程操控机器人检查各3例,共完成27例次上消化道内镜模型检查操作。其中,远程操控机器人内镜检查步骤如下:安装YunSRobot机器人主端于解放军总医院内科楼消化病区办公室(北京),机器人从端、上消化道仿真模型(日本高研Lm103)安装于中国科学院沈阳自动化研究所机器人实验室,主端通过公共网路云端控制机器人对仿真模型进行内镜检查.所有操作记录各部位进镜时间、总时间、各部位观察情况、人机互动友好情况等,进行对比研究.结果 按照胃镜规范化图像采集标准(涵盖各部位清晰图片共40张),直接使用胃镜组、现场操控机器人组、远程操控机器人组分别获得图像张数为39.9±0.3、39.8±0.4、39.9±0.3,每次均能获得全部5个病变的图像,各组比较差异无统计学意义.远程操控机器人组在十二指肠检查(从进入到退出十二指肠)时间大于现场操控机器人组[(78.2±16.0)s比(68.9±15.8)s, P=0.021];其他各部位进镜时间以及总操作时间,两组间差异无统计学意义.远程操作平均延迟时间为(572.1±48.5)ms,操作流畅,术者无延时感。从清晰时间百分比角度,远程操控机器人组在十二指肠要低于现场操控机器人组[(77.8±8.2)%比(83.9±6.4)%,P=0.024];其他各部位进镜以及总操作清晰时间百分比,两组差异均无统计学意义.远程操控机器人组与直接使用胃镜组的各部位进镜时间分别为:咽部(27.3±4.2)s 比(9.2±1.3)s (P<0.001)、食管(29.7±6.4)s比(19.3±1.6)s (P=0.004)、胃(56.7±17.0)s比(40.3±7.0)s (P=0.003)、幽门(20.2±5.5)s比(9.3±1.3)s (P<0.001);十二指肠检查时间(78.2±16.0)s比(29.3±5.6)s (P<0.001);总操作时间(5
- 闫斌刘浩杨云生杨永明彭丽华潘飞江维于涛周圆圆何啸王雷李剑锋王潇潇张修礼王子恺王淑芳史以超王巍峰杨竞王向东
