吉林省科技发展计划基金(20040535)
- 作品数：5 被引量：5H指数：1
- 相关作者：邹建奇张宪滨郎英彤刘明张京军更多>>
- 相关机构：吉林建筑工程学院北京石油化工学院河北工程大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金吉林省教育厅科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程理学更多>>
- 柔性支承正交异性板固有频率的确定
- <正>应用最小余能原理的理论和方法对具有柔性支承的弹性正交异性板进行动力分析,计算了两种对边柔性支承矩形板结构的固有频率,讨论了柔性支承对弹性正交异性板固有频率的影响。
- 苏铁坚邹建奇
- 关键词：最小余能原理柔性支承正交异性板固有频率
- 文献传递
- 应用软件MISER3.2对柔性机械臂进行优化控制
- 2008年
- 采用Lagrangian方法和Raleigh-Ritz方法对具有主动约束层阻尼(ACLD)的柔性机械臂建立动力学方程。在CPET技术基础上应用软件MISER3.2来调节系统参数,即约束阻尼层和粘弹性材料层的厚度,以解决在连续时间内优化控制的问题。
- 牟荟瑾邹建奇
- 关键词：柔性机械臂主动约束层阻尼优化控制
- 单柔性臂滑模控制与ACLD结构控制抑振比较研究
- 针对单柔性机械臂系统,基于奇异摄动法,提出了一种混合控制方法。通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统。在慢变子系统中设计滑模控制器实现轨迹跟踪性能,在快变子系统中采用最优控制策略抑制弹性振动,同时对具有主动约...
- 张宪滨邹建奇郎英彤钱坤
- 关键词：柔性臂奇异摄动滑模控制最优控制压电材料
- 文献传递
- 单柔性臂的滑模控制与主动控制比较研究
- 2011年
- 本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计滑模控制器,以实现系统良好的轨迹跟踪性能,针对快变子系统,采用最优控制策略抑制其弹性振动.建立具有主动约束控制装置的主动控制方法的系统动力学模型,并对其物理参数进行配置.最后对两种控制方法进行了仿真分析.
- 邹建奇张宪滨郎英彤
- 关键词：柔性臂奇异摄动滑模控制最优控制
- 转动的ACLD梁的优化控制
- 采用 Lagrangian 方法和 Raleigh-Ritz 方法对具有主动约束层阻尼（ACLD）的柔性机械臂建立动力学方程。在 CPET 技术基础上应用软件 MISER 3.2来调节系统参数,即约束阻尼层和粘弹性材料层...
- 邹建奇牟荟瑾霍旭新
- 关键词：柔性机械臂主动约束层阻尼优化控制
- 文献传递
- 柔性机械臂逆运动学分析中各种算法的研究现状
- 介绍了柔性机械臂逆运动学研究的意义与目的,进行了简单的逆运动学分析,利用小脑模型神经网络对机械臂的逆运动学进行仿真,详细阐述了神经网络在柔性机械臂逆运动学中算法的应用并就一些算法做了简单的比较,最后对今后的工作进行了展望...
- 郎英彤邹建奇张宪滨钱坤
- 关键词：柔性机械臂逆运动学神经网络
- 文献传递
- 具有被动约束控制装置的柔性机械臂动力学分析被引量：1
- 2006年
- 研究了具有被动约束装置的柔性机械臂的动力响应.由于转动梁具有强非线性、强耦合的特性,因此,采用la-grange方法和Rayleigh-Ritz方法建立机械臂的动力学模型,并在时域中分析其动力响应.该机械臂附加有约束层和粘弹性材料层在铅垂面内转动,末端承受一集中质量.数值仿真表明,约束阻尼层不但能减少弹性振动的振幅,而且能很快将振动衰减掉.
- 刘明邹建奇董露桃
- 关键词：柔性机械臂动力学
- 柔性机械臂动力学分布参数模型的建立及其离散化被引量：1
- 2007年
- 以单柔性机械臂为例、转动动力学的规范理论为基础,给出建立分布参数动力学模型的一般方法;并讨论了其离散化问题;通过振动频率的研究探讨了纵向位移和离心力对机械臂的影响;建立了一种合理的精确动力学模型.
- 邹建奇苏欣张京军
- 关键词：柔性机械臂分布参数模型动力学方程
- 采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题被引量：3
- 2011年
- 本文以柔性机械臂为例,进行简单的逆运动学分析.并采用小脑模型神经网络方法对机械臂的逆运动学进行了数值仿真分析,可以看出,小脑模型神经网络可在较短的学习次数中有效地控制机械臂的振动.
- 邹建奇郎英彤张宪滨
- 关键词：柔性机械臂逆运动学神经网络
