哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2007RFQSG046)
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 相关作者：闫继宏赵杰黄舟平更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划哈尔滨市科技创新人才研究专项资金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于本地滞后的分布式虚拟环境一致性控制
- 2012年
- 分布式虚拟环境更新的一致性控制问题直接影响遥操作系统协作性能。结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,基于本地滞后原理实现分布式虚拟环境的一致性控制。分析本地滞后延时模型,解决遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间和状态修复等问题,并在分布式虚拟环境平台上进行实验测试与一致性评价分析。
- 闫继宏黄舟平边信黔赵杰
- 关键词：遥操作分布式虚拟环境
- 基于虚拟斥力的多机器人遥操作算法的研究
- 2008年
- 针对多机器人遥操作系统多机器人协作中易于发生碰撞的问题,提出基于虚拟斥力的方法实现实时避碰.在每个机器人的周围预先设定安全区域,当有障碍侵入安全区域时,机器人与障碍之间产生虚拟斥力,迫使机器人的轨迹发生调整远离障碍.基于弹簧、阻尼系统建立虚拟斥力模型,将虚拟斥力作为机器人的扰动力,根据障碍类型给出机器人的避障调整函数.利用Rx60、Rx90两个机器人进行遥操作协作实验,实验结果表明基于虚拟斥力的实时避碰算法能够简单而高效地保证协作作业的安全性.
- 闫继宏边信黔
- 关键词：遥操作多机器人避碰
