上海市教育委员会创新基金(12ZZ014)
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
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- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会创新基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 面向机器人手眼协调抓取的3维建模方法被引量：8
- 2013年
- 面向机器人手眼协调抓取,提出一种针对家庭环境中常见物体的3维建模方法.利用RGB-D传感器能同时获取RGB图像与深度图像的特点,从RGB图像中提取特征点与特征描述子,利用特征描述子的匹配建立相邻帧数据间的对应关系,利用基于随机抽样一致性的三点算法实现帧间的相对位姿计算,并基于路径闭环用Levenberg-Marquardt算法最小化再投影误差以优化位姿计算结果.利用该方法,只需将待建模物体放置在平整桌面上,环绕物体采集10～20帧数据即可建立物体的密集3维点云模型.对20种适于服务机器人抓取的家庭常见物体建立了3维模型.实验结果表明,对于直径5cm～7cm的模型,其误差约为1mm,能够满足机器人抓取时位姿计算的需要.
- 杨扬曹其新朱笑笑陈培华
- 关键词：3维建模特征点特征描述子
- 移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定被引量：15
- 2017年
- 为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
- 达兴鹏曹其新王雯珊
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波
