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多自由度遥操作机器人可靠性控制研究被引量：3: 2012年; 本文针对多自由度遥操作机器人的可靠性控制问题进行了研究,采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并在控制过程中加以补偿.这里,我们利用一些满足一定概率分布的不相关的随机变量来表示遥操作机器人的概率性执行器故障.通过考虑遥操作机器人的概率性执行器故障和控制时变时延,我们建立了新的遥操作机器人模型.在此基础上,研究了遥操作机器人的可靠性控制.通过使用Lyapunov稳定性方法和随机系统理论,得到了遥操作机器人的执行器概率分布依赖的渐近均方稳定的充分性条件,其中该条件是以线性矩阵不等式的形式给出,从而非常便于计算机转化为凸优化问题进行求解.最后用一个仿真算例来验证本文给出方法具有以下作用:首先,在考虑遥操作机器人的概率性执行器的故障的情况下,本文提出方法可以很容易地得到控制输入时延的上界;其次,在不考虑遥操作机器人执行器故障时,本文提出方法依然可以使用;最后,在考虑遥操作机器人的概率性执行器故障时,本文提出的方法都可以为其设计理想的控制器.; 刘金良田恩刚顾洲; 关键词：时滞时延估计线性矩阵不等式

基于事件触发的复杂网络系统的状态估计被引量：2: 2015年; 为减轻网络负荷,引入了基于信息采样的事件触发机制,在此基础上研究了一类具有随机节点结构的复杂网络系统的状态估计问题,其主要目的是分析和设计可靠性的状态估计器.考虑时滞对信号传输的影响,首先给出了带有时间延迟的复杂网络系统的状态估计模型,然后通过利用李雅普诺夫泛函稳定性理论和线性矩阵不等式技术,给出了在事件触发机制下系统估计误差均方渐进稳定和状态估计器存在的充分条件,最后通过数值例子验证了该方法的有效性.; 谭玉顺刘金良张媛媛; 关键词：状态估计复杂网络系统事件触发

具有随机节点结构的复杂网络同步研究被引量：7: 2013年; 针对具有随机节点结构的复杂网络,研究其同步问题.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出了复杂网络同步稳定的充分性条件,该充分性条件不仅与复杂网络的状态时延有关,还与节点结构的概率分布有关.数值仿真表明本文方法的有效性.; 刘金良; 关键词：复杂网络同步稳定时滞

一类网络环境下的离散线性系统的可靠性滤波器设计研究被引量：6: 2012年; 本文对一类网络环境下的离散线性系统进行了可靠性滤波器设计,其中用一组随机变量来表示传感器的概率性失真,并综合考虑网络环境的时滞、错序、丢包等非理想服务质量,建立了包含传感器随机失真的系统模型;通过使用李亚普诺夫泛函稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出了可靠性滤波器设计算法存在可行解的充分性条件,最后通过数值算例验证本文给出方法的有效性.; 刘金良; 关键词：滤波器设计网络控制系统

具有随机传感器和执行器故障的T-S模糊离散系统的可靠性控制被引量：2: 2013年; 讨论了一类含有随机传感器和执行器故障的T-S模糊离散系统可靠性控制问题.每个传感器和执行器的故障都是随机出现的,它失真的概率用两个不相关的满足一定概率分布的随机变量来表示.其中,随机传感器和执行器故障用两个不相关的随机矩阵来表示,基于随机感器和执行器故障建立新的数学模型,运用李亚普诺夫泛函理论和线性矩阵不等式技术设计其可靠性控制器,最后通过仿真验证所提方法的有效性.; 刘金良; 关键词：模糊系统

基于网络的过热蒸汽温度可靠性控制: 2014年; 研究了在考虑执行器故障情况下,以及过热汽温的控制信号通过网络进行传输的情况下,过热汽温的温度控制系统的可靠性控制问题。建立了执行器随机故障模型,以串级控制为基本控制策略,利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(linear matrix inequities,LMIs)技术,给出了系统随机均分稳定条件,提出了考虑执行器具有随机故障的过热蒸汽控制系统的控制器设计方法。通过仿真实验证明了提出的控制器设计方案的有效性。; 顾伟庄宝春刘金良; 关键词：过热蒸汽串级控制

不可靠通信通道Markovian跳变系统的量化分析与设计: 2012年; 研究了具有不可靠通信通道的离散时间markovian跳变系统的量化控制问题.首先,构造离散Lyapunov函数,利用矩阵不等式的凸性以及线性矩阵不等式技术,得到具有较小保守性的稳定性条件;其次,根据线性矩阵不等式技术求解量化反馈控制器设计的增益,稳定性条件和控制器增益设计最后转换成线性矩阵不等式方程的求解,通过matlab可以很容易实现;最后通过数值例子来例证所述方法的有效性.; 褚红燕李奇贺陆炜; 关键词：凸性信号量化

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江苏省自然科学基金(BK2012469)