国家高技术研究发展计划(2001AA422260)
- 作品数：7 被引量：26H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 遥在机器人实时运动压缩最优化方法
- 为获得遥在的真实效果,常常需要利用操作者在本地环境中的运动实时操作远端机器人的运动。本文研究本地操作者在有限尺度环境下的运动与远端机器人在任意尺度环境下未知路径运动的实时运动压缩和路径映射问题。把路径映射问题形式化成不同...
- 苏剑波
- 关键词：机器人
- 文献传递
- 机器人自主感知模型在网络机器人中的应用被引量：5
- 2006年
- 基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统,该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息,实时建立路径,使机器人完成超出其视野范围的任务.机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限,对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义.实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性.
- 高振东苏剑波
- 关键词：网络机器人
- 几何约束下曲面场景的立体匹配迭代算法
- 2006年
- 使用对极约束和同形映射两种几何约束，通过采用面积检测、一致性约束误差检测、概率筛选规则和对称优化等策略，成功地实现了曲面场景图像的特征点匹配。该方法未使用任何与灰度相关的信息和与场景相关的约束，极大地提高了方法的实用性和鲁棒性。整个匹配过程快速有效，并在不同的弱标定关系已知的真实图像数据上成功地得到实现。
- 边后琴苏剑波
- 关键词：对极几何基础矩阵
- 基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法被引量：5
- 2004年
- 快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位,利用摄像机获取外界环境的局部地图特征,与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较,更新机器人的位置信息,并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合,从而最终实现移动机器人自定位。该方法尤其适用于室内结构化环境,实验结果表明该方法具有良好的性能。
- 房芳马旭东戴先中
- 关键词：移动机器人HOUGH变换自定位EKF数据融合
- 基于USB通信的DSP图像处理系统被引量：5
- 2004年
- DSP和PC间进行高速数据传输是DSP应用的一个重要问题,该文分析了PC机通过USB接口和DSP微处理器通信的原理,介绍了硬件设计结构,并基于该种数据传输方式开发了图像处理系统。实验证明了该文所提方案的可行性。
- 朱莉苏剑波
- 关键词：通用串行总线数字信号处理器图像数据固件
- 基于行为控制的半自主移动机器人系统被引量：8
- 2003年
- 针对工作于动态、非结构化环境中的半自主移动机器人,构建了一个基于三层客户/服务器结构的机器人远程控制系统实验平台,论述了机器人客户端的软件结构,最后给出基于加权合成的多行为协作,从而实现机器人的复杂行为控制。实验证明系统实时性、稳定性高。整个系统基于开放源代码软件技术,采用面向对象思想,易于实现和扩展。
- 陈琛马旭东戴先中
- 关键词：智能机器人远程控制系统监督控制
- 动态网络中机器人信息的感知与搜索策略被引量：1
- 2006年
- 为建立一个机器人信息动态交互平台,提出机器人自主感知模型,动态建立机器人路径,并基于遗传算法优化多机器人路径。机器人自主感知模型通过抽象各种网络实体,对网络信息进行分类搜索,自主感知实时的网络传感信息,从而动态规划机器人路径。遗传算法优化用于解决多机器人的路径交叉问题,避免机器人工作空间的资源竞争。仿真和实验表明,机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅仅使用自身传感器或网络固定传感器的局限,能够完成超过机器人视野范围的任务。
- 高振东苏剑波
- 关键词：网络机器人信息感知遗传算法
- 一种基于用户意图建模的Internet移动机器人控制方法被引量：2
- 2006年
- Internet上数据传输存在的不确定性时延,使得遥操作的网络机器人无法及时完成远程操作者期望的动作．提出一种新的方法,即对用户意图进行建模,通过移动机器人的自主性来补偿不确定时延对系统性能造成的影响．在对用户操作机器人的意图建立模型后,利用贝叶斯技术对用户意图进行渐进推断,从而使得机器人能够识别用户赋予的任务,并自主地执行该任务,而无需与用户频繁交互．这大大减少了数据传输、提高了整个控制系统的效率．实验结果证明了所提方法的有效性和可行性．
- 周玮苏剑波
- 关键词：网络机器人贝叶斯推断
- 动态网络中机器人的信息感知模型与导航策略
- 网络机器人是目前机器人控制研究领域的前沿课题。建立一个为机器人提供信息的平台可以极大地提高机器人的智能水平和遥操作性能。本文提出机器人自主感知模型通过网络自主感知动态获得网络信息,实时建立路径,完成超过机器人视野范围的任...
- 高振东苏剑波
- 关键词：网络机器人信息感知
- 文献传递
