国家高技术研究发展计划(2001AA422270)
- 作品数：98 被引量：1,319H指数：21
- 相关作者：徐心和洪炳镕洪炳熔郑志强方帅更多>>
- 相关机构：东北大学哈尔滨工业大学国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程电子电信更多>>
- 基于视觉足球机器人无线通讯子系统的设计被引量：9
- 2002年
- 机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、侍服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一.在简要介绍机器人足球系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用蓝牙核心技术的NRF401无线通讯芯片与双MCU的接收电路设计,为系统提供了高效可靠的通讯平台.
- 黄卜夫熊蓉黄琪吴明光
- 关键词：机器人足球FSK调制
- 基于外观的人脸检测方法被引量：5
- 2006年
- 系统地分析了基于外观的人脸检测方法,并对其进行了分类和评价,从特征脸方法、基于分布的方法、神经元网络、隐Markov模型和支持向量机等方面介绍了人脸检测方法的优缺点和适用领域。最后提出了人脸检测方法未来的研究方向。
- 赵丽红刘纪红孙宇舸徐心和
- 关键词：人脸检测特征脸隐马尔可夫模型支持向量机
- 机器人标定算法及在打磨机器人中的应用被引量：13
- 2005年
- 首先介绍了机器人位姿匹配的基本原理,以及两种通用的机器人几何参数标定的优化算法:非线性优化方法和递归线性方程法,并分别利用这两种优化算法对打磨机器人的几何参数进行了标定.在此基础上,通过分析影响打磨机器人位置误差的因素,从参数集中剔除对位置误差影响不敏感和无法区分其影响效果的因素,再采用前述优化算法对机器人几何参数进行标定.仿真结果表明此标定效果和前者相比无显著差异,在一定情况下甚至优于前者.因此在标定过程中,可以采用把冗余参数去除来对机器人进行精确标定.
- 王东署李光彦徐方徐心和
- 关键词：机器人
- 铁水运输系统智能仿真模型被引量：13
- 2005年
- 研究了铁水运输系统的建模与仿真问题,建立了三层控制结构的智能运输仿真模型,基于OOCPN建立底层工位的状态演化模型,通过仿真进程控制层驱动调度决策层·利用消息传递机制沟通状态变迁与仿真策略之间的关系,利用分层调度和调度精化思想设计的调度决策专家系统和避碰决策专家系统有效模拟了现实系统中铁水运输调度员和机车司机的智能决策行为·仿真结果表明智能仿真模型为运输调度系统的建模与仿真提供了一种实用的解决方案·
- 龙德么健石徐心和
- 关键词：PETRI网调度仿真系统运输系统
- 基于小波变换的图像增强算法被引量：22
- 2005年
- 结合小波变换中相关系数理论,提出了一种基于小波变换的图像增强算法,该算法先区分小波域中由细节及噪声产生的高频系数,对由细节产生的信息进行增强,对噪声进行抑制·解决了通常算法中增强细节信号的同时也放大了噪声这个问题·实验表明,该算法在得到很好的图像增强的同时,能很好地抑制噪声,对于多噪声环境下的弱细节信号能达到很好的增强效果·
- 曾鹏鑫么健石陈鹏徐心和
- 关键词：小波变换图像增强降噪噪声
- 基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制被引量：7
- 2005年
- 为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒·仿真实验的结果证明:这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制,同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法·
- 么健石龙德徐心和
- 关键词：仿人智能控制非线性控制平面倒立摆摆起控制
- 用遗传算法实现多移动机器人安全路径规划
- 2006年
- 针对动态环境中多移动机器人路径规划问题提出了一种遗传算法.该算法的适应值与间隙呈线性关系,计算简单,将协调路径适应值矩阵引入遗传算法,实现了多移动机器人安全路径规划.仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性.
- 周兰凤洪炳熔
- 关键词：多移动机器人遗传算法多AGENT系统
- 机器人误差补偿优化方法研究被引量：3
- 2005年
- 为实现某打磨机器人的位姿误差补偿,在标准遗传算法和Solis&W ets算法的基础上,提出一种改进的自适应遗传算法和改进Solis&W ets算法来优化BP网络的权值和阈值,通过标准BP网络来计算机器人在任意位姿时的误差,从而可以对误差进行实时补偿。仿真和实验结果表明两种算法都能有效提高BP网络的学习效果,避免陷入局部最优,提高机器人的位姿精度,且同样目标条件下改进的自适应遗传算法的优化效果优于改进的Solis&W ets算法。最后对仿真和实验结果进行了分析。
- 王东署迟健男徐心和
- 关键词：打磨机器人位姿误差BP网络自适应遗传算法
- 基于多线程的Linux下并发服务器的实现研究被引量：6
- 2007年
- 探讨了Linux平台下多线程技术和套接字网络通讯问题,在此基础上利用互斥锁和条件变量技术设计了一个面向连接的多线程并发服务器的详细算法。最后给出了基于Posix线程库的Linux系统下用C++实现多线程并发服务器的基本程序框架。实际项目应用表明这种基于多线程的并发服务器结构在完善程序功能的同时还可以有效提高其服务性能。
- 张志佳于立国李海滨王东署苑葳
- 关键词：多线程并发服务器套接字LINUX系统
- TSR-1型微型足球机器人视觉系统的研究被引量：3
- 2003年
- 为了提高足球机器人图像处理的速度与精度,在分析了RGB彩色空间模型的优缺点后,提出采用HSI彩色空间模型进行图像处理,并根据足球机器人比赛的实际情况对HSI彩色空间模型做了相应的改进.此外,在综合分析常用的目标搜索方法基础上,提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法.通过在微型足球机器人视觉系统上的应用表明,基于改进的HSI彩色空间模型的新目标搜索方法使系统可靠性和实时性得到了相当大的提高.
- 赵臣阴炳皓韩晓军
- 关键词：多智能体系统足球机器人目标搜索视觉系统
