江苏省科技支撑计划项目(BE2010054)
- 作品数：7 被引量：20H指数：3
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- 相关机构：上海交通大学常州远量机器人技术有限公司上海宇航系统工程研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于粒子滤波的壁面爬行机器人位姿跟踪研究
- 2012年
- 为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法。所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理。设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法。搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值。
- 顿向明缪松华王震
- 关键词：壁面爬行机器人粒子滤波
- 被动声探测在油罐机器人位置检测中的应用
- 2012年
- 为了定位油罐内作业机器人,利用被动声探测技术开发了机器人定位系统;设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用了改进的声源定位算法处理信号,进而完成油罐机器人的位置检测;给出了位置检测的算法流程,并搭建了实验平台;通过实验表明该方法可行并有实际应用价值。
- 缪松华顿向明山磊
- 关键词：麦克风阵列
- 变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性被引量：10
- 2011年
- 为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.
- 闻靖顿向明缪松华顿向勇山磊
- 关键词：爬壁机器人焊缝ANSYSADAMS仿真
- 基于PF算法的移动机器人定位研究被引量：3
- 2012年
- 针对移动机器人的智能化要求,提出了一种应用粒子滤波(PF)进行机器人定位的方法。通过分析激光雷达的识别观测模型和履带式机器人本体的运动特点,建立基于最优贝叶斯估计的PF位姿估计算法框架,避免了传统EKF定位算法在非线性系统应用中需要近似线性化、求取复杂雅克比矩阵等问题。在搭建的室内平台上进行了现场定位实验,结果表明该算法定位准确、稳定,具有更广泛的适应性。
- 韩同辉沈超沈静顿向明
- 关键词：激光雷达粒子滤波目标识别
- 一种基于多信息融合的室内移动机器人定位方法被引量：1
- 2012年
- 对室内移动机器人定位技术进行研究,提出了一种麦克风阵列测量数据与里程计测量数据相融合的机器人定位新方法。给出了定位算法流程,通过实验分析证明该方法有效。
- 缪松华顿向明顿向勇
- 关键词：移动机器人麦克风阵列信息融合
- 基于目标特征提取和EKF的位置跟踪方法被引量：1
- 2012年
- 针对设备对接等特殊环境对导航定位系统的需求,提出了一种新的基于激光测距传感器进行位置跟踪的方法,主要包含激光雷达成像特征匹配和EKF滤波跟踪两部分,相比传统的雷达与视觉定位具备高精高速等特点。在搭建的实验平台上通过进行室内跟踪实验,最终验证了该方法的有效性。
- 韩同辉沈超沈静臧昊顿向明
- 关键词：特征提取误差分析
- 基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术被引量：5
- 2012年
- 为提高储罐内爬壁机器人的智能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法,并利用卡尔曼滤波算法处理定位数据.实验表明15m内该系统的定位距离误差不超过12cm.
- 顿向明缪松华沈静顿向勇
- 关键词：爬壁机器人麦克风阵列卡尔曼滤波
