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自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现被引量：31: 2009年; 传统Canny边缘检测算法的阈值需要人为设定,且计算量较大。为了克服传统Canny算法的这些缺点,提出了一种自适应阈值的边缘检测算法,并将其在硬件上实现。从图像的梯度幅值直方图分析出发,得出阈值的计算方法,自适应地动态生成阈值,克服了传统算法需要人为设定阈值的不足。介绍了自适应阈值的边缘检测算法在FPGA上实现的方法。实验结果表明,在FPGA上实现的自适应阈值边缘检测算法可以大大缩短算法所消耗的时间,具有实时性好、自适应性强的优点。; 何文浩原魁邹伟; 关键词：边缘检测 CANNY算法自适应 FPGA

一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码被引量：12: 2008年; 借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识别与定位的二维码——MR 二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用BCH 码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明,MR 二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。; 郑睿原魁李园; 关键词：室内导航机器人视觉

一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法被引量：1: 2008年; 基于地平面假设的移动机器人单路视觉运动估计存在鲁棒性和环境适应性较差、精度较低等缺点,针对这一问题,本文首先介绍了拟全方位视觉系统的构成,并结合该视觉系统的特点给出了一种基于两步运动的摄像头平行位姿参数标定方法.然后据此提出了一种基于拟全方位视觉的自主移动机器人自运动融合估计方法.该方法能够借助机器人的非完整运动约束、地平面运行假设以及运动估计参数之间的相容性测度等多种因素,对拟全方位视觉系统中的各路视觉估计进行性能综合评价;最终依据评价结果融合确定出具有较高可信度和较强鲁棒性的运动估计参数.实验结果从鲁棒性、精度以及实时性等方面验证了本算法的有效性.; 邹伟徐萍萍房立新原魁; 关键词：移动机器人

自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状被引量：10: 2008年; 视觉系统是自主移动机器人感知外界环境的主要手段之一。本文介绍了自主移动机器人视觉系统的基本组成以及不同类型的机器人视觉系统的主要特点,并结合自主移动机器人视觉系统的发展趋势,比较详细地介绍了基于 ASIC、DSP、FPGA、视觉芯片等技术的嵌入式视觉信息处理单元的主要特点及研究发展现状。本文最后提出了实现具有较强实用性的自主移动机器人视觉系统所需要解决的高实时性、通用性和适应性等若干关键问题。; 原魁路鹏邹伟; 关键词：自主移动机器人视觉系统视觉芯片

一种基于证据理论的中国手语单手静态词识别方法被引量：4: 2008年; 单手静态词是中国手语词汇库的一个重要组成部分,该类词主要借助于单手的固定姿态和手同身体之间的相对位置关系进行表达。结合单手静态词的特点,提出了一种基于D-S证据理论的中国手语单手静态词汇识别方法:利用数据手套CAS_Glove获取手姿信息,借助于视觉和肘部弯曲传感器融合确定出手在人体空间中的相对位置;在对单手词进行模糊特征空间划分的基础上,利用D-S证据理论实现了多种特征匹配结果的融合。为减少计算复杂度,增强系统实时性,对Dempster规则在特定条件下进行了简化,并从理论的角度对其进行了证明。最后通过实验比较证实了该方法的有效性。; 邹伟杜清秀原魁徐萍萍; 关键词：证据理论

Localization and navigation using a novel artificial landmark for indoor mobile robots: 2009年; This paper presents a practical topological navigation system for indoor mobile robots, making use of a novel artificial landmark which is called MR code. This new kind of paper-made landmarks earl be easi- ly attached on the ceilings or on the walls, lmealization algorithms for the two cases are given respective- ly. A docking control algorithm is also described, which a robot employs to approach its current goal. A simple topological navigation algorithm is proposed. Experiment results show the effectiveness of the method in real environment.; 温丰; 关键词：LOCALIZATION NAVIGATION

一种基于粒子滤波的任意姿态头部椭圆轮廓跟踪方法被引量：9: 2009年; 结合粒子滤波思想,给出了一种适用于复杂背景和较远距离下跟踪任意姿态人体头部椭圆轮廓的方法。该方法采用双重随机采样策略,即在预测值附近通过均匀采样产生初始粒子以保证其多样性,在权值更新后对具有较高权值的粒子进行高斯采样以保证重采样过程的快速收敛性。在权值更新过程中,利用分块颜色直方图实现模板椭圆同粒子椭圆之间的颜色匹配,利用最大梯度距离测度(DMG)对粒子椭圆的边缘拟合程度进行度量,最后利用D-S证据思想对上述两种测度进行融合。实验结果不仅验证了此方法对于复杂背景和人体头部的任意姿态具有较强的鲁棒性和有效性,而且证实,此方法也适用于相对较远的距离范围。; 邹伟朱智平李园原魁; 关键词：粒子滤波分块直方图

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国家自然科学基金(60705026)