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国家自然科学基金(50875222)

作品数：8 被引量：6H指数：1
相关作者：席文明朱晓明雷李辉孙道恒张玉龙更多>>
相关机构：厦门大学厦门理工学院中国人民解放军更多>>
发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术化学工程医药卫生一般工业技术更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇化学工程
  • 1篇医药卫生
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 2篇电纺
  • 2篇电纺纳米纤维
  • 2篇电纺丝
  • 2篇英文
  • 2篇纳米纤维
  • 2篇静电纺
  • 2篇静电纺丝
  • 2篇机器人
  • 2篇纺丝
  • 1篇迭代法
  • 1篇医疗机器人
  • 1篇软件系统
  • 1篇三角法
  • 1篇摄像机
  • 1篇摄像机标定
  • 1篇视觉跟踪
  • 1篇视觉伺服
  • 1篇伺服
  • 1篇髓腔
  • 1篇探针

机构

  • 8篇厦门大学
  • 1篇厦门理工学院
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 5篇席文明
  • 4篇朱晓明
  • 2篇孙道恒
  • 2篇雷李辉
  • 1篇郑高峰
  • 1篇吴德志
  • 1篇许群
  • 1篇吴琪
  • 1篇王凌云
  • 1篇刘益芳
  • 1篇陈英雄
  • 1篇李文望
  • 1篇朱建非
  • 1篇王翔
  • 1篇李磊
  • 1篇黄翔宇
  • 1篇胡兴旺
  • 1篇左文佳
  • 1篇姚胜强
  • 1篇张玉龙

传媒

  • 3篇纳米技术与精...
  • 2篇装备制造技术
  • 1篇厦门大学学报...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇机电技术

年份

  • 1篇2014
  • 2篇2012
  • 4篇2011
  • 1篇2009
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
超细电纺纳米纤维的直接制备(英文)被引量：1
2011年
采用装配有疏水铜网的新型喷头研究了超细纳米纤维的制备.静电纺丝实现之前,首先对铜网进行了疏水处理,并将其安装于喷头前端.静电纺丝过程中,聚合物溶液由精密注射泵输送至喷头处.安装于喷头的铜网可将管道内的聚合物溶液分成多股细流从铜网网孔中流出.从铜网网孔流出的溶液细流受电场力作用被拉伸成多股独立射流,并从喷头携带走聚集的正电荷.受铜网表面疏水性和射流间电荷排斥力的影响,从铜网喷射出的多股射流都将保持其独立的轨迹而不会产生聚集.疏水铜网有利于减小纺丝射流的初始直径,并获得均匀的超细纳米纤维.利用新型的电纺丝喷头成功制备了直径20～80 nm的聚氧化乙烯(PEO)和聚乙烯醇(PVA)超细纳米纤维.实验结果表明,超细纳米纤维的直径随着电纺丝溶液浓度的增加而变大.
李文望郑高峰王翔左文佳张玉龙李磊孙道恒
关键词：静电纺丝喷丝头铜网
基于误差标定的医疗机器人视觉跟踪方法研究
2011年
影像在疾病诊断和手术计划中占有重要地位,随着机器人技术的发展以及微创手术的广泛采用,影像与机器人构成一体,形成计算机集成外科手术系统。影像不仅是疾病诊断的重要工具,它也对手术机器人进行定位、引导,对手术器械进行跟踪和控制。由于视觉和机器人具有各自的坐标系统,它们之间存在误差,当在视觉空间控制机器人运动时,该误差会映射到机器人的轨迹上。在前期手术计划、机器人视觉控制、自动显微操作的研究成果基础上,研究计算机集成外科中的手术机器人轨迹精确控制问题。采用机器人在视觉空间的运动误差对视觉系统和机器人系统间的坐标系误差进行标定,从而精确控制机器人的轨迹。误差标定方法只需要让机器人走三个点就可以完成系统坐标标定。在实验中,利用视觉系统控制机器人运动,模仿微创手术中对机器人末端器械的导引,结果表明,采用递归标定方法可以将机器人的轨迹误差控制在2个像素范围内。
朱晓明席文明
关键词：医疗机器人视觉跟踪
激光三角法求取机器人末端工具姿态的方法研究
2011年
在机器人应用中,当机器人夹持工具时会产生姿态误差,该误差会影响工具的精确定位。为了消除机器人夹持工具时产生的姿态误差问题,我们假设工具上有圆柱体部分,当激光条照射在该圆柱体上时,从激光条下方观察,圆柱表面的激光条为椭圆的一部分,不同姿态的圆柱会使其上的椭圆弧发生变化,利用拟合方法可以求出该弧所在的椭圆方程,最终根据该椭圆求得圆柱的姿态。实验结果表明,利用该方法求得的工具姿态误差平均为0.2°和0.1°,表明该方法具有较高的精度。
朱晓明
关键词：机器人激光三角法
机器人磨削个性化人工髋关节柄的方法与实验
2014年
人体髋关节髓腔具有S型的形状,并且具有个性化特征.现有标准型的直柄人工髋关节与病人髓腔匹配时将形成三点接触,降低了人工髋关节与病人髓腔的贴合度.利用病人的CT数据重建髋关节髓腔的三维模型,将该三维模型作为人工髋关节关节柄的设计模型,并利用机器人磨削技术将该关节柄复制到铜棒上,通过检测加工后的关节柄与三维模型的尺寸误差,验证机器人磨削个性化人工髋关节的可行性.实验结果表明,关节柄磨削完成后,在其上取断面进行测量,其与髓腔三维模型的最大误差为0.624 8mm.
陈英雄朱建非吴琪朱鸿巍席文明
关键词：个性化人工髋关节
基于牛顿迭代法的显微视觉控制方法研究
2009年
在建立显微立体视觉模型的基础上,提出一种仿牛顿迭代法的视觉控制方法,通过迭代逼近的方法控制机械手运动到指定位置,同时还对迭代逼近的收敛条件及近似线性显微视觉系统的迭代误差上限进行分析推导。实验证明,本方法避免了系统的精确标定和高频率采样,具有精确度高、收敛速度快、鲁棒性好等特点,平均迭代3.5次就可以以一个像素的精度逼近目标位置。
姚胜强许群席文明
关键词：摄像机标定牛顿迭代法视觉伺服显微操作
自动化生物操作算法理论与软件集成
2012年
在生命科学研究中,生物操作主要存在操作者训练时间长、操作成功率和效率低、操作缺乏一致性和重复性等问题,自动化生物操作可以解决这些问题。将多个商用设备集成在一起,利用视觉系统与机械手系统的映射矩阵建立误差校正方程,采用局部递归和全局优化标定的方法减小目标点的定位误差。在此基础上,利用卡尔曼滤波器建立系统控制方程,控制操作探针精确定位。最后,用程序实现了算法理论,并将该算法与其他设备驱动模块集成在一起,建立了柔性的、用户界面友好的软件系统。实验结果表明:建立的算法理论和软件系统,可以自动控制操作探针精确运动,运动精度在1个像素范围内。
朱晓明雷李辉席文明
关键词：自动化软件系统
快速精确定位探针的微操作系统控制方法被引量：5
2011年
为了快速、精确定位操作细胞的探针,利用视觉空间的特征运动误差对视觉空间与机械手空间的映射矩阵进行校正,研究了局部视觉空间重复校正方法以及误差趋近极小值的最小二乘全局校正方法.为了减小随机噪声对精度的影响,用校正后的映射矩阵替换卡尔曼滤波器状态方程中的输入系数矩阵,利用卡尔曼滤波器估计方程控制特征运动.通过实验求取映射矩阵校正后的特征运动误差,由于取点有限以及影响精度的参数较多,经过重复校正使误差趋近极小值.应用最小二乘全局校正方法,可使特征运动误差控制在5个像素范围内.采用全局校正后的映射矩阵替换卡尔曼滤波器状态方程中的输入系数矩阵,并用卡尔曼滤波器控制特征运动,可使特征运动误差控制在1个像素范围内.系统校正后,当探针跟踪孔直径为100μm、相邻孔间距为400μm的孔阵列时,跟踪10个孔的时间为14 s.
席文明雷李辉朱晓明
关键词：微操作系统最小二乘法
探针阵列诱导构建三维电纺纳米纤维结构分析(英文)
2012年
三维纳米纤维结构具有超高比表面积、可控孔径和孔密度,潜在应用非常广泛.以高度和位置可调的探针阵列为静电纺丝收集器,同时探针阵列通过控制开关与辅助电压相接,通过改变各探针高度、探针间距和与辅助电压的导通状态,制备所需的三维纳米纤维结构.初步实验结果表明,最大/最小探针间距随着电压的增大而减小,而随喷头与收集器间距的增大而增大.同时,增大探针高度差或减小喷头与收集器间距/探针间距将导致辅助电压变大.
吴德志胡兴旺黄翔宇王凌云孙道恒刘益芳
关键词：静电纺丝
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