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哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2009RFKXG009)

作品数：2 被引量：6H指数：2
相关作者：李彦涛高峻邹宇鹏张立勋王岚更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国人民解放军92302部队更多>>
发文基金：国家科技型中小企业技术创新基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇机器人
  • 2篇机器人轨迹
  • 1篇运动学
  • 1篇三次样条
  • 1篇物理仿真
  • 1篇机器人轨迹跟...
  • 1篇机器人轨迹跟...
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇轨迹跟踪控制
  • 1篇仿真
  • 1篇半物理仿真
  • 1篇DSPACE

机构

  • 2篇哈尔滨工程大...
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 2篇李彦涛
  • 1篇王岚
  • 1篇张立勋
  • 1篇邹宇鹏
  • 1篇高峻

传媒

  • 1篇测控技术
  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 2篇2010
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
助餐机器人轨迹跟踪控制实验研究被引量：3
2010年
助餐机器人机械本体由三自由度机械手和旋转桌面构成。在完成助餐机器人控制系统硬件电路基础上,利用dSPACE软硬件环境和Matlab/Simulink系统建模方法,搭建了助餐机器人控制系统的半物理仿真实验平台。完成了助餐机器人伺服控制系统的研究与开发,设计了机器人控制器,同时完成了助餐机器人肘关节和腕关节的直线轨迹与圆弧轨迹跟踪实验,获得了理想的实验结果,为整个助餐机器人系统的控制研究奠定了基础。
王岚邹宇鹏李彦涛赵凌燕
关键词：DSPACE半物理仿真
助餐机器人轨迹规划研究被引量：3
2010年
在真人使用一种助餐机器人样机进餐时餐勺位姿参数变化的基础上,用三次样条插值和三次多项式插值对机器人助餐全过程进行了轨迹规划。仿真证明规划的关节曲线光滑连续,保证机器人末端餐勺运动平稳、人性化,为机器人控制系统研究打下一定基础。
张立勋李彦涛高峻刘富强
关键词：运动学三次样条
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