上海市教育委员会创新基金(08ZZ48)
- 作品数：4 被引量：31H指数：4
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- 相关机构：上海大学更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会创新基金国家高技术研究发展计划上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 下肢步态矫形器的生理学步态规划与试验被引量：7
- 2009年
- 利用运动捕捉系统检测正常人下肢步行运动轨迹,得到了髋关节与膝关节的运动数据,建立了参数化的人体生理学步态信息数据库。基于人体下肢关节角数据,对用于步行康复训练的下肢步态矫形器做出了人体生理学步态规划。将规划的生理学步态在样机上进行试验,结果表明:步态矫形器能够按照规划的人体生理学步态带动患者行走,运动轨迹正确,步态连续,动作平稳。
- 王企远钱晋武冯治国沈林勇章亚男
- 关键词：步态规划步态检测
- 下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究被引量：4
- 2009年
- 设计用于步态康复训练的下肢外骨骼矫形器。利用Solidworks、Adams和Matlab协同仿真方法,建立下肢外骨骼矫形器虚拟样机三维实验平台,对步行训练的动态特性和控制系统进行仿真研究。针对关节轨迹跟踪控制提出计算力矩加PD反馈控制的方法,仿真结果证明这种方法能够较好使关节力矩跟踪理想轨迹运动并渐近稳定。虚拟样机协同仿真的方法确切有效的分析下肢外骨骼矫形器步行运动,为研发下肢外骨骼矫形器物理样机提供主要参考。
- 冯治国钱晋武王企远章亚男沈林勇
- 关键词：虚拟样机计算力矩
- 下肢步态矫形器轨迹控制设计被引量：5
- 2009年
- 为了模拟正常人的行走步态,设计了具有外骨骼结构的动力步态矫形器。采用LabVIEW软件和多功能数据采集卡以及交流伺服平台,完成了下肢步态矫形器步态轨迹的半闭环控制,同时介绍了步态生成方法以及软件的设计。研究结果表明,步态矫形器能够较好地复原正常人的行走步态,并已应用到下肢康复机器人的控制系统中。
- 陶泽勇沈林勇钱晋武
- 关键词：伺服电机虚拟仪器平台
- 下肢康复机器人减重支撑系统的研究被引量：16
- 2009年
- 为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。
- 杨辉章亚男沈林勇方彬
- 关键词：康复机器人
